基于wlan的移动机器人远程控制系统研究（可复制论文）.pdf

西安理工大学
硕士学位论文
基于WLAN的移动机器人远程控制系统研究
姓名:付二寅
申请学位级别:硕士
专业:机械电子工程
指导教师:傅卫平
20070401
簿论文题穗:基于的移动机器人远程控制系统研究学科专娥:机械电子工程研究生:付二寅指导教帮:傅卫平教授摘要签名;签名:随蔚光线网络通俗技术和移动机器人远程掇制相关理论的发展,基于无线网络通倍的移动机器人远程控制技术成为一个热门的研究和应用领域。它在重工业、农业及服务性行鲎露富纛傻焉馥筐,农鏊内箨都鸯广泛懿应震秘需求。霆筵,本文缝合实验设备嚣舔凌,从提高远程控制系统的实时性出发构建无线局域网,设计一个基于无线局域网的移动机器人远程控制系统。营瓷,本文建立遴攫控制系绞戆基本模型势分辑其摇关链蕤因素帮远稷控制模式;弱时分析笼线网络通信的相关理论和备种无线网络技术并总绐光线局域两的基本属性和笼线网络拄制的技术要求;在此基础上,进一步研究无线网络通信的工作模溅及其软件实现方法,弗着重应用套接字进行网络通信编程工馋。结会上述分析和具体实验条件,确定了逶霜予本谦惩貔移动梳器久运释撩铡系统懿翼搭方案。其次,基于具体方案,以移动机器人为控制对象,建立一套移动机器人远程无线掇制系统,总体设计远程控制系统的硬件和软件结构;同时在作为服务器端的移动机器人和作为客户麓貔上位瓠之翊稳建无线局城阙;在该嚣线逶建网终瓣墓疆上,重蠡鼹远程无线控制系统巾的数据发送、数据接收、谮音传输、图像传输、入工控制等软彳牛模块进行代码编写和软件集成工作。最髅,为了验证上述远程控制累统豹可行饿,本文设计一个远程无线控制自动导航小车运送王僻静实验。褒鑫动导靛,⑴拾咽匮煨醮陨M醴嵩耸衩伧米耋蠢黪物流车间的过程中,利用在自动导航小车和位予物流车间的客户端之间构建的无线局域网,客户端通过图像的无线传输远程监控小车的作状态,通过数据或语落指令的无线传辕运程接怠>笛椋酒偬馍枋夯隰钕呷躞和⒈R贫嗥魅朐冻炭刂葡低炒镬了设计的基本要求,夜有限范围内能够实现远程控制系统的窳时性、可靠髋和稳定性要求;而且客户端和服务器端应用程序界面友好、操作容易,形成了移动机器人远程无线控制系统躬雏形,为以后系统扩展和软秽拜发建立了平台。关键谲:移动梳嚣入遮程整锱;冤线局域网;鬃接字透信;燹线传输
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.滞氯齡曜本人一蕴删三煎在导师的指导下创作完成毕业论文。本人已通过论艾的答辩,并瓢詚驹论文佟者签名:笕童独剑性声明学位论文使用授权声明论定作者签名:§:学位论文,珂互Q宦畚牡娜ú炕蜊7职┤荼郃有关数据瘁逃行检索;为教学和科研黩的,学校越üǹ5难宦傥幕蚓饷苁⒈Q宦畚淖魑W柿显陔κ楣荨⒆时缡秉承祖国优良道德传统和学校的严谨学风郑重申明:本人所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知,除特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人的研究成果。与我一同工作的同志对本文所论述的工作和成果的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并已致谢。举论文及其相关炎料若有不实之处,由本人承疆一切襁关责任墨经强西安理工大学申请博士/硕±学位。本人作为学位论文著作税拥有者,同意授权砥安理夫学据有学像论文的部分使熊权,都:已获学位的研究生按学校规定提交窜刷敝秽电予版学位谂文,学校可以采用影印、缩印或其他复制手段保存璐究生主交的等场所或在校鞫网上供校肉师生阅读、浏览。本人学位论文全部或郝分内容的公布ǹ授权诬安理工大学研究生部办理。C艿难宦畚木督饷芎螅视帽臼谌ㄋ得
髀雩业领域的搽索和开发,国外一些学者开始致力予机器人远程控制的研究。远程控制的机器入操露鬻帮秘器久系统轭够在恁险耀境下工露,麴处瑾孩龟旗鼙懿菝毒手瞧貔矮疆及孩惫嬉的维护;又能够在人力不可及的范围内完成特意的任务,如程海洋里勘探矿物、能源,在太空的勰际探索等。荧国太空总署的火星探险计划怒最著名的星际探索项目“’,兹矗荚藏年瓣翊遴行嫒捌,共鸯Ⅳぬ毂缪Ъ彝度搿鹦遣胙槭ɑ星表瑟不同区域进彳亍探索并发回大鼙珍贵照片。在这些棼境孛,移凌凝器久搽终霉完成瓣~系歹撵韭秘嘏器久静导簸是遂过建蘸控制端的远程控制实现的“T诘孛娑钥占湟贫魅牖蚝5滓贫魅虢械脑冻炭刂瞥线路的”;谖尴吲芡ㄑ兜囊贫闫魅嗽冻塘弥拼嬖谧琶鼢ǘ匝樱邋髟~耄有静甚黧达疲獗媸毖郁宕骠罹俳龌峤档晚底魍矗霰缫不嵩斐墒诙JУ炔狻摹一章绪论机器人远程控制技术的研究歼始于世纪年代‘孀旁诳占洹⒑Q蠹拔O兆荦分别派出第二代孪生兄弟火星车“勇气号”和“机遇号”美国西部时间年日和日先后登陆火星,如图“’所示,它们分别谯火圈“勇气号”和“机遇号”通过无线电波的通讯方式实现的“’。在危险环境工作的机器人的远程控