基于STM32的码垛机器人控制系统的设计-论文.pdf

《工业控制计算机》2014年第 27卷第 11期 69
基于 STM32的码垛机器人控制系统的设计
DesignofPalletizingRobotControlSystem BasedonSTM32
范鲁一王冬青李芳温如涵(青岛大学自动化工程学院,山东青岛 266071)
摘要
近年来,码垛机器人获得了飞速发展,码垛机器人的应用在实际生产中有着十分重要的意义。在充分研究国内外码垛
机人的基础上,设计了基于 STM32的码垛机器人控制系统。码垛机器人首先应用 D-H法建立机器人运动学模型,并给出
逆运动学方程,并对工业码垛机器人进行轨迹规划。然后以 STM32F407ZET6微处理器为核心设计工业码垛机器人伺服电
机和伺服驱动器的硬件控制器电路以及对整个控制系统进行程序设计并实现。
关键词:工业码垛机器人,D-H建模,STM32F407ZET6
Abstract
Inrecentyears牞palletizing robothasgained rapid development牞applicationofpalletizing robothasaveryimportantsig
robotondomesticand interna
tionalhuman牞the controlsystem ofpalletizing robotbased on STM32 is designed in this kinematics
modelofpalletizing robotbyD-H method牞and givesthe negative kinematic equations牞and plan the trajectoryplanning of
industrialpalletizing robotservomotorand servodrivehardwarecontrollercircuitby
heentireprogram ofpalletizingrobotcontrolsystem.
Keywords牶Industrialpalletizingrobot牞D-H Modeling牞STM32F407ZET6
本文采用 ST公司生产的价格便宜、功能强大的连杆和小臂组成的平行四边形看成一个特殊的结构,则该工业
STM32F407ZET6微处理器作为码垛机器人控制器的核心,设机器人可转化为一个串联机器人。这个特殊结构里有两个输入
计一款价廉质优的控制器,建立工业码垛机器人运动学方程,并(水平滑块 M1的移动和竖直滑块 M2的移动)和一个输出(铰链
采用矢量数字微分分析器圆弧插补方法规划机械臂末端执行器接点 M4的移动)。所以工业机器人的建模要分为两部分,首先要
运行轨迹[1]。对并联的特殊结构进行运动学分析,然后再用 D-H建模方法来
1 工业码垛机器人机械结构建立完整的运动学模型