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机器人足球仿真比赛开发设计
郭叶军熊蓉吴铁军
浙江大学控制科学与工程学系工业控制技术国家重点实验室,杭州
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摘要机器人世界杯足球锦标赛,简称,通过提供一个标准任务来促进分布式人工
智能、智能机器人技术及其相关领域的研究与发展。该文在介绍仿真环境的基础上,系统完整地介绍了客户端
程序的开发设计流程,阐述了其中涉及到的一些主要问题和算法,最后简要综述目前国际上的典型高层算法结构。
关键词机器人足球比赛多智能体系统
文章编号—一——文献标识码中图分类号.


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引言通过提供一个虚拟场地,对比赛全部球员和
随着计算机技术的发展,分布式人工智能中多智能体系统足球的移动进行仿真,以离散的方式控制比赛的进程。仿真模
:—的理论及应用研究已经成为人工智型引入了真实世界的很多复杂特性,诸如物体移动的随机性、
能研究的热点。则是人工智能和机器人技术的一个感知信息和执行机构的不确定性、个人能力的物理有限性以及
集中体现,被认为是继深蓝战胜人类国际象棋冠军卡斯帕洛夫通讯量的受限性。程序则表现为多个球员为了
后的又一里程碑式挑战, 目标是到年完全类人的机器人共同的赢球目标进行多智能体间的合作规划,因此,需要进行
足球队能够战胜当时的人类足球冠军队伍。包括多种以下设计: 多线程的程序结构,和间的同步策略,
比赛方式,主要分为软件仿真比赛和实物系列的机器人足球比根据有限信息重构足球场上所有对象图景,的底层动作
赛。由于软件仿真比赛无需考虑实际的硬件复杂性,避免硬件设计,的高层决策智能算法。
实现的不足,可以集中于研究多智能体合作与对抗问题,因此,
目前参加仿真组比赛的队伍数目最多。该文的内容涉及程序框架和同步策略
仿真比赛,系统地介绍了程序开发设计完整流通过/ 协议和进行通信,并没有
程,可以作为是开发完整的仿真程序的入门指南。对的开发和运行环境提出任何其他限制, 只要支持
/协议即可, 因此在开发环境和使用语言上可以有多种
仿真比赛介绍【】选择。由于运行在/系统下,并且
仿真比赛提供了一个完全分布式控制、实时异步遵循许可和开放源码、共享资源的思路有极大
多智能体的环境,通过这个平台,测试各种理论、算法和的相通之处,因此
体系结构,在实时异步、有噪声的对抗环境下,研究多智能体间台。同时因为系列平台的易用性,也有极少数参赛队
的合作和对抗问题。仿真比赛在一个标准的计算机环境内进选择,如清华大学。考虑到有大量基于系
行,采用/方式,由联合会提供系统的文档资料,而且系统具有高性能的网络特性和实时
统版本之前名为,参赛队编写各自处理能力,在下同样拥有强大功能的编辑、编译、调试、
的客户端程序,模拟实际足球队员进行比赛。源码控制程序, 如,,,以及程序开发集成环境
基金项目:国家高技术研究发展计划项目编号:
作者简介:郭叶军,男,硕士研究生,主要研究方向:智能机器人、多智能体系统、模式识别。熊蓉,女,工程师,主要研究方向:智能机器人、分布式集
中式控制理论、网络数据库。吴铁军,男,教授,博导,主要研究方向: