第一章直流伺服电机.ppt

,其功能是把输入的电压信号变换成转轴的角位移或角速度输出。“自转”现象快速响应。此外,还要求伺服电动机的控制功率小、重量轻、体积小等。,改变电枢电压和改变励磁磁通都可以改变电动机的转速。,改变电枢绕组的控制电压。当电动机的负载转矩不变时,升高电枢电压,电机的转速就升高;反之转速就降低。电枢电压等于零时,电机不转。电枢电压改变极性时,电机反转。图1-,改变励磁回路的电压。若电动机的负载转矩不变,当升高励磁电压时,励磁电流增加,主磁通增加,电机转速就降低;反之,转速升高。改变励磁电压的极性,电机转向随之改变。尽管磁场控制也可达到控制转速大小和旋转方向的目的,但励磁电流和主磁通之间是非线性关系,且随着励磁电压的减小其机械特性变软,调节特性也是非线性的,故少用。,转速与电磁转矩之间的函数关系,即。把代入式得,为理想空载转速;,为直线的斜率。伺服电动机的运行特性包括机械特性和调节特性。--理想空载转速Tk-堵转转矩-直线斜率扣鞋被庇佯品铬观讯笨墩粕拧踌资撰三南镜恼慎匹祖撤苞诵隶邦裁牵返琶第一章直流伺服电机第一章直流伺服电机(1)n0、Tk、k的物理意义理想空载转速n0:n0是电磁转矩Te=0时的转速,由于电机空载时Te=T0,电机的空载转速低于理想空载转速。堵转转矩Tk:Tk是转速n=0时的电磁转矩。机械特性的斜率k:斜率k前面的负号表示直线是下倾的。斜率k的大小直接表示了电动机电磁转矩变化所引起的转速变化程度。斜率k大,转矩变化时转速变化大,机械特性软。反之,斜率k小,机械特性就硬。(2)电枢电压对机械特性的影响n0和Tk都与电枢电压成正比,而斜率k则与电枢电压无关。对应于不同的电枢电压可以得到一组相互平行的机械特性曲线。图1-3不同控制电压时的机械特性直流伺服电动机由放大器供电时,放大器可以等效为一个电动势源与其内阻串联。内阻使直流伺服电动机的机械特性变软。,电机转速与电枢电压之间的函数关系,即。由得为特性曲线的斜率;为由负载阻转矩决定的常数。