机床上下料操作说明书.doc

文件编号:机床上下料工作站操作说明书文件状态:[]草稿[]正在修改[√]正式发布客户单位:洛阳理工学院版本号::保密等级:A固高科技(深圳),侵权必究目录一、设备上电及检测步骤 21、机器人上电顺序及指示灯状态 33、机床调用程序并启动程序 54、机器人程序调用及启用 5二、设备关机步骤 7三、运动控制程序说明 81、机器人程序说明 152、机床例程代码说明 16四、变量说明 17注意:假如有报警或者警告信息出现,请先清除再操作设备,以免发生意外。一、设备上电及检测步骤1、机器人上电顺序及指示灯状态图1在确保图1红色按钮处于拔起状态的情况下进行上电,上电顺序如下:1)、旋转图(2)中的旋转按钮到ON中;2)、按下图(2)中的绿色按钮,此时按钮上的绿色灯亮起;图2等待数秒钟待手持盒界面彻底亮起,并显示系统界面如图3。图3 ;图4待设备彻底启动后显示介面如图5所示。图5如图(5)按下自动模式,只是会跳入运行界面,自动会选择默认程序如图(6);图63、机床调用程序并启动程序按下图(7)中的绿色运行按钮,这时自动程序已经启动;机床处于运行状态;等待机器人上料;4、机器人程序调用及启用进入程序——程序选择界面,如图(8)选择主程序“main”图8将视角盒上面的旋钮达到在线模式如图(9);图(9)点击手持盒上面的伺服准备按钮如(10);此时按钮下的绿色按钮会变为绿色,此时可以听到电机上使能的声音;图10按下手持盒图11绿色按钮;此时机器人程序进入自动模式;整套系统进入加工中;图11注意事项:在机器人运行过程中机器人运行范围中请勿走动;(注意:假如有报警信息出现,请先清除报警再开始运行程序,如果报警信息无法清除,请勿继续操作设备,以免发生意外。)二、设备关机步骤1、加工完成后,按下图(7)中的红色按钮,停止机床系统;关闭图(4)中的红色圆饼关机按钮;2、按下手持示教盒上的“伺服准备”按键,使“伺服准备”的指示灯熄灭;图123、将手持示教盒模式旋钮拧到“示教”模式;图(13)4、按下设备面板上的“急停”按钮;5、按下设备面板上的红色“停止”按钮,然后拔掉设备电源;三、运动控制程序说明1、机器人程序说明机器人程序主程序及子程序:main、place、pick;xialiao、shangliao;其中main为主程序,place为码垛子程序,pick为拆垛子程序,shangliao:上料子程序;xiaoliao:下料子程序;,SPEED,SP=40全局速率设置为40%2,DYN,ACC=30,DCC=30,J=128加速度减速度设置3,DOUT,DO=,VALUE=0输出口初始化4,DOUT,DO=,VALUE=05,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0, 运行到第一个过渡点6,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到点7507,SET,I=1,VALUE=1对变量进行赋值8,SET,I=2,VALUE=19,SET,I=3,VALUE=1610,SET,I=4,VALUE=1611,CALL,PROG=pick调用拆垛子程序12,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=013,运动到过渡点13,CALL,PROG=shangliao调用上料子程序14,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,C=0,15,运动到过渡点15,DOUT,DO=,VALUE=1操作第八个IO控制告诉机场上料完成并且启动16,TIMER,T=200,ms延时2秒17,DOUT,DO=,VALUE=0启动IO复位18,WHILE,I=1,LE,I=4,DO做判断加工数量;19,CALL,PROG=pick调用柴垛子程序20,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,