毕业论文-两轮自平衡小车的设计.doc

本科毕业设计(论文)题目两轮自平衡小车的设计学院电气与自动化工程学院年级2008级专业自动化班级学号学生姓名指导教师职称论文提交日期2012-5-12常熟理工学院本科毕业设计(论文)诚信承诺书本人郑重声明:所呈交的本科毕业设计(论文),是本人在导师的指导下,独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外,本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。本人签名:日期:常熟理工学院本科毕业设计(论文)使用授权说明本人完全了解常熟理工学院有关收集、保留和使用毕业设计(论文)的规定,即:本科生在校期间进行毕业设计(论文)工作的知识产权单位属常熟理工学院。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许毕业设计(论文)被查阅和借阅;学校可以将毕业设计(论文)的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编毕业设计(论文),并且本人电子文档和纸质论文的内容相一致。保密的毕业设计(论文)在解密后遵守此规定。本人签名:日期:导师签名:日期:两轮自平衡小车的设计摘要近年来,两轮自平衡车的研究与应用获得了迅猛发展。本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案,采用陀螺仪ENC-03以及MEMS加速度传感器MMA7260构成小车姿态检测装置,使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。系统选用飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128为控制核心,完成了传感器信号的处理,滤波算法的实现及车身控制,人机交互等。整个系统制作完成后,各个模块能够正常并协调工作,小车可以在无人干预条件下实现自主平衡。同时在引入适量干扰情况下小车能够自主调整并迅速恢复稳定状态。小车还可以实现前进,后退,左右转等基本动作。关键词:两轮自平衡陀螺仪姿态检测卡尔曼滤波数据融合DesignofTwo-WheelSelf-BalanceVehicleAbstractInrecentyears,theresearchandapplicationoftwo-wheelself--wheelself--.,andadoptsfreescale16-bitmicrocontroller-,filteringalgorithmandbodycontrol,human-,,,thevehiclealsocanachieveforward,backward,:Two-WheelSelf-Balance;Gyroscope;Gesturedetection;Kalmanfilter; 132