PLC步控机械手实验报告.doc

.《工业过程控制》课程实验报告 题目:步进电机机械手控制实验报告学院:电子工程学院专业:11级机械设计制造及其自动化步控机械手实验报告一、,能够实现三个自由度方向(水平、垂直和旋转)的抓取或放置物品,具有操作范围大,灵活性好,应用广泛的特点。,步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环执行元件。在非超载情况下,电机的转速、停止位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数目。这一线性关系的存在,加上步进电机只有周期性误差而无累计误差。。图1为机械手结构示意图,机械手手臂的左右运动(水平方向)由伸缩步进电机控制,上下运动(垂直方向)由升降步进电机控制,逆时针和顺时针旋转运动则由底盘直流电机的正反转控制。机械手的夹紧装置采用关节结构,其夹紧与松开用气压驱动,并由电磁阀控制。 机械手可以根据设定程序的动作将工件从A处搬运到B处。SQ1,SQ2,SQ5,SQ6为水平和垂直方向上的限位开关,SQ3,SQ4为原点位置和终点位置的光接近开关。图1三自由度机械手结构示意图二、机械手的控制方式本实验只要求控制XY轴的移动,所以现在只研究平面内的运动。机械手的控制分为:1、原点回归工作方式2、手动工作方式3、单步运行工作方式4、单周期运行工作方式5、:手动起动S0初始状态步,执行手动操作方式:有上升、下降、左行、右行、夹紧、松开等;图2X11:回原点起动S1初始状态步,执行回原位操作方式,按下返回原位按钮X25,机械手将按规定程序返回到原位X12:单步当X12=1时,满足转移条件时,状态步不在自动转移,必须按下起动按钮M26,状态才能转移X13:单循环当X23=1时,按下起动按钮X26,机械手按规定方式循环一次,返回到原位后停止;X14:自动一直循环X15:原位启动原位启动按钮X16:启动X17:停止循环结束后停止X10——X14必须用旋转开关,