机械手实训说明书..doc

河南机电高等专科学校
《机电传动控制》
实训说明书
专业:机电一体化技术
班级:机电124班
学号:1202124XX
姓名:
2015 年 03 月 21日
前言
随着我国经济的高速发展,各种电子产品和各种创新机械结构的出现,工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一步提高,这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动,以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业,因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。随着机器人技术的不断发展,工业领域的焊接、喷漆、搬运、装配、铸造等场合,己经开始大量使用机器人。另外在军事、海洋探测、航天、医疗、农业、林业甚到服务娱乐行业,也都开始使用机器人。
六自由度工业机器人是个较新的课题,虽然其在国外已经具有了较完善的研究,但是在上。机器人技术几种了机械工程、电子技术、计算机技术、自动化控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果,代表机电一体化的最高成就,是当代科学技术发展最活跃的领域之一。在传统的制造领域,工业机器人经过诞生、成长、成熟期后,已成为不可缺少的核心自动化装备,目前世界上有近百万台工业机器人正在各种生产现场工作。在非制造领域,上至太空舱、宇宙飞船、月球探索,下至极限环境作业、医疗手术、日常生活服务,机器人技术的应用以拓展到社会经济发展的诸多领域。

目录
一、实训目的……………………………………………………………1
二、多空模块化可拆装串联机器人的认识……………………………2
1、多空模块化机器人的结构认识………………………………………2
2、多空模块化机器人的机械系统认识…………………………………2
三、多空模块化机器人的安装…………………………………………4
1、机器人电缆和气路连接………………………………………………4
2、S7-200PLC编程软件的安装…………………………………………5
四、机器人的控制………………………………………………………7
1、机器人的手动控制……………………………………………………7
1、PLC编程软件控制…………………………………………………10
五、心得体会……………………………………………………………12
一、实训目的
1、进一步了解可编程控制器(PLC),通过实训使我们跟好的了解PLC将传统的继电器控制技术、计算机技术和通信技术融为一体的魅力。
2、系统训练创新能力和实践能力,并在实训中培养我们的动手能力和团队协作能力。
3、认识小型机器人硬件原理及编程,学习多控模块机器人原理,掌握齿轮控制等机械知识。
4、学习小型机器人的安装及调试培养遇到问题及解决问题的能力。
5、开阔学生视野更进一步了解机电一体化行业的前景。
6、培养学生的职业素养为以后工作打下良好基础。
7、培养自己善于观察、勤于思考的良好的学习习惯以及严谨的科学态度和实际动手能力,使理论与实践得到很好地结合。
二、多控制模块化可拆装串联机器人的认识
1、多控模块化机器人的结构认识
在实训开始的第一天,在老师的带领下我们首先开始了对多控模块机器人的认识。模块化机器人有六个基本模块组成,按照机器人关节区分,可分为模块1至模块6,模块从1到6逐节组合。每一模块单独可以控制运行,模块本身末端有旋转运动、回转运动两种形式,六个模块组合之后构成类似工业串联机器人形式。每一模块采用透明式封装,可以直观的看到内部传动结构,运动情况。模块内部传动结构完全体现工业机器人特点并微缩,而且结构多样化。多空模块化机器人采用了工业上常用的同步带传动、蜗轮蜗杆穿传动以及齿轮传动等主要结构形式。如图2-1、图2-2所示:

图2-1 图2-2
2、多控模块化机器人的机械系统认知
多模块化机器人机械系统的认知其实验设备为模块化机器人一台以及模块化机器人控制柜一台。机器人各模块机械系统主要由以下几大部分组成:原动部件、传动部件、执行部件。基本机械结构连接方式为原动部件
→传动部件→执行部件。
原动部件包括步进电动机和伺服电动机,模块2采用步进电机或伺服电机驱动方式;模块1、3、4、5、6采用步进电机驱动方式。本机器采用了同步齿形带传送、谐波减速传动、星行减速传动、锥齿轮传动、蜗轮蜗杆等传动方式。执行部件采用了电磁铁或气动手抓吸附机构以完成抓取、装配等作业,本实训以气动手抓机构完成抓取为主。其传动简图如图2-3所示
图2-3

三、多空模块化机器人的安装
1、机器人电缆线和气路连接
在老师的带领下我们首先开始了机械手