两轮平衡智能小车论文终稿.doc

该生论文符合要求,同意参加本科学位论文答辩。
指导教师:
声明
本人郑重声明微型自动两轮小车论文(设计)系本人在xxx老师指导下独立完成,没有抄袭、剽窃他人成果,由此造成的一切后果由本人负责。
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摘要
本设计采用AT89C52单片机作为简易两轮智能小车的核心控制器件,以及其他相应功能模块实现智能小车的行走、成功避障及语音报警功能。小车避障模块由若干个红外对管组成,通过物体反射红外线的强度变化判断前方有无障碍物以达到避障的功能;电源部分采用多块充电电池供电,其中一路单独为单片机供电,另外一路为电机的驱动等模块供电;电机驱动模块选用LM298N作为电机的驱动芯片,采用PWM波,来控制电机的转速;此外还有语音报警模块,采用ISD1820作为语音报警的主控芯片,实现自动控制行走、避障的及语音报警的功能。
关键词:AT89C52;红外线避障;语音报警
ABSTRACT
This design uses the simple AT89C52 single chip puter as the core of the smart car devices. Obstacle avoidance module posed of several infrared pipe, judging by reflecting infrared change in front of the presence of obstacles in order to achieve obstacle avoidance capabilities, lithium battery power supply module uses a two way power supply, so that we can use them all the way alone to microcontroller, sensors, such as power supply, also provides the voltage for the motor drive power supply. Motor drover module LM298N chosen as the motor driver chip, using PWM wave ,to control the motor speed, finally realizes the intelligent car walking and essful obstacle avoidance capabilities, voice alarm module adopts ISD1820 as the main chip of voice alarm, realize the obstacle avoidance of alarm function.
Key words: AT89C52;Infrared obstacle avoidance ;voice alarm
目录
1 绪论 1
智能小车的意义和作用 1
智能小车的现状 2
2 方案设计与论证 3
系统设计 3
方案选取 3
主控板模块 4
电机驱动模块 5
红外避障模块 6
电源模块 6
语音报警模块 7
3硬件设计 8
8
单片机最小系统 8
电源设计 8
避障设计 9
电机驱动设计 9
语音报警设计 10
4 软件设计 12
12
13
5 系统调试 14
14
硬件调试 14
小车整体外观 14
小车驱动及主控板 15
小车避障电路 15
小车报警电路 16
6安装与测试 17
PCB的设计制作与小车的安装及调试 17
17
结束语 18
参考文献 19
致谢 20
附录 21
1 绪论
智能小车的意义和作用
自第一台工业机器人诞生以来,机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航不断提高,并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中,制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。
随着科学技术的发展,机器人的感觉传感器种类越来越多,其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统,对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达,而基于图像的理解技术还很落后,机器视觉