机器人说明书.doc

摘要
2. 10. 2 轴承的游隙及轴上零件的调配
轴承的游隙和欲紧时靠端盖下的垫片来调整的,这样比较方便。
2. 10. 3 滚动轴承的配合
滚动轴承是标准件,为使轴承便于互换和大量生产,轴承内孔于轴的配合采用基孔制,即以轴承内孔的尺寸为基准;轴承外径与外壳的配合采用基轴制,即以轴承的外径尺寸为基准。
滚动轴承的润滑
考虑到电动刀架工作时转速很高,并且是不间断工作,温度也很高。故采用油润滑,转速越高,应采用粘度越低的润滑油;载荷越大,应选用粘度越高的。
2. 10. 5 滚动轴承的密封装置
轴承的密封装置是为了阻止灰尘,水,酸气和其他杂物进入轴承,并阻止润滑剂流失而设置的。密封装置可分为接触式及非接触式两大类。此处,采用接触式密封,唇形密封圈。
唇形密封圈靠弯折了的橡胶的弹性力和附加的环行螺旋弹簧的紧扣作用而套紧在轴上,以便起密封作用。唇形密封圈封唇的方向要紧密封的部位。即如果是为了油封,密封唇应朝内;如果主要是为了防止外物浸入,蜜蜂唇应朝外。
本文首先对机器人的国内为发展现状做了介绍,同时根据设计要求对机器人的整体方案进行了分析,包括几何尺寸、驱动芯片的选择和程序的编制。然后从机器人性能要求的角度出发,分别对机器人的运动方式、模型结构和车体成型方式做了比较,最终确定了非完整约束轮驱四轮式移动结构模型
——后轮同轴驱动,前轮转向的轮型机器人。
文章对移动机器人硬件结构做了详细的可行性分析及设计,并且做了相应的计算、校核,主要包括:驱动轮电机和转向轮电机的选择及其驱动电路的设计;齿轮的设计计算和校核;转向机构设计和车体的一些机械结构设计等。并且针对本设计所研究的机器人,设计了驱动模块。本设计中,采用增量式光电编码器测量移动机器人后轮的实时转速,进而通过特定算法得到实时电机驱动模块的PWM控制量,实现运动机器人运动的闭环控制。
最后,本文对所作研究和主要工作进行了总结,并将设计的轮型机器人的结构进行联合调试。实验结果表明,该系统性能稳定、可靠,可控制性高,安全性高,达到了本设计的设计要求。
关键词:轮式移动机器人(WMR);硬件;非完整约束;驱动模块
Abstract
In this paper the development of robot profiles and classification made a presentation According to the design requirements of the robot's overall program for the analysis, including geometry, rapid movement, anti-jamming, operability and maintainability. Then robot performance requirements from the perspective, the robot's movement, Model structure and body molding form of parison, finalization of non-refoulement integrity constraint round four mobile model -- coaxial rear-wheel drive nose wheel steering the robot vehicle
Based on a mobile robot hardware architecture done a detailed feasibility analysis and design, and the corresponding calculation, checking, including driving wheel motor and steering wheel and the choice of motor drive circuit design; Gear design and verification; Selection and battery charging circuit programming; sensing part of the design; before and after the shock absorber systems, and to design the body and some mechanical structure design. It should also study the design of the robot, to discuss the design of the system reliability