C伺服驱动系统.ppt

C伺服驱动系统2019/7/C伺服驱动系统第一节位置控制系统第二节步进电动机伺服驱动系统第三节交流伺服驱动系统第四节直流伺服驱动系统第五节直线电动机伺服驱动系统第六节主轴驱动2019/7/112第一节位置控制系统一、概述数控机床的性能主要取决于伺服驱动系统及位置控制系统的性能。二、位置控制原理图4⁃1所示为一典型闭环伺服系统控制原理图。图4-1 闭环伺服系统控制原理图三、位置控制系统的分类2019/7/113第一节位置控制系统根据位置比较的工作原理的不同,又可将闭环、半闭环系统分为相位比较伺服系统、幅值比较伺服系统和数字式伺服系统。(1)相位比较伺服系统相位比较伺服系统是数控机床中常用的一种伺服系统。图4-2 相位比较伺服系统控制原理图2019/7/114第一节位置控制系统图4-3 触发器鉴相器工作原理图(2)幅值比较伺服系统幅值比较伺服系统是以位置检测信号幅值2019/7/115第一节位置控制系统的大小来反映机械位移,并以此信号作为位置反馈信号与指令信号进行比较,从而获得位置偏差信号。2019/7/116第一节位置控制系统图4-4 脉冲式幅值比较伺服系统工作原理框图四、数字式伺服系统2019/7/117第一节位置控制系统随着计算机、微处理器技术的发展及其成本的日益降低,伺服系统向模块化、标准化发展,即伺服系统中凡适于软件化、数字化的部分如比较单元、放大单元中的调节器、运算器等一系列组件都由单独的微处理器来处理。图4-5 数字式伺服系统组成原理框图2019/7/118第一节位置控制系统图4-6 SIEMENS 840D全数字式伺服系统1)系统的位置、速度和电流的校正环节PID控制由软件实现。2019/7/119第一节位置控制系统2)具有较高的动、静态特性。3)引入前馈控制,实际上构成了具有反馈和前馈的复合控制的系统结构,从而在理论上完全消除系统的静态位置误差、速度、加速度误差以及外界扰动引起的误差,实现无误差调节。4)由于全数字伺服系统采用总线通信方式,可极大地减少联接电缆,便于维护,提高了系统的可靠性。2019/7/1110