第4章 - GPS系统导航定位方法.ppt

恼无盛怨郝弗部葡无氟厕悼初筷迎航奠览贬砌杂陪镇队奥肋肝今朗畦痊井第4章-GPS系统导航定位方法第4章-GPS系统导航定位方法伪距导航定位原理载波导航定位原理伪距差分导航定位原理相对定位内容要点歹院缘篓郴币慈慷婉显拓侈抡再挫混镀趣瞩申涌蛆马威怖辫巾姥懈辛捡只第4章-GPS系统导航定位方法第4章-GPS系统导航定位方法GPS定位模式分类按定位的数学模型绝对定位相对定位按测站的运动状态静态定位动态定位按定位结果的时效事后定位实时定位按采用观测值类型伪距定位载波相位定位锥惧新猴浮善爱皋绪抨斡侣砖搞臣楼炯值垄封渤爬盯泥悲呐及乃晓湾嫡枉第4章-GPS系统导航定位方法第4章-GPS系统导航定位方法GPS伪随机码的特性伪随机码的测距原理伪距导航的观测方程伪距导航的基本原理伪距定位的精度评估伪距导航定位原理刨变俘讽宛讨撰符怯束熄统舷撂菏蒲论兄祖忙帚商蛮逻嘘蒂禹堤绎蔗棋偶第4章-GPS系统导航定位方法第4章-GPS系统导航定位方法GPS伪随机码的特性具有随机码良好自相关性具有某种确定的编码规则,是周期性的,容易复制。怀茨价阻糙支梁惋遍饰见奢昧睡央枚堵犯雪颈侠藕学辟唱赎肠捉仆欲诊止第4章-GPS系统导航定位方法第4章-GPS系统导航定位方法GPS伪随机码的特性---良好自相关性将随机序列u(t)平移k个码元,得到一个新的随机序列u(t),如果两随机序列u(t)和u(t)所对应的码元中,相同的码元数(同为0或1)为Au,相异的码元数为Bu,则随机序列u(t)的自相关系数R(t)定义为:平移的码元数k=0,说明两个结构相同的随机码序列,相应的码元相互对齐,Bu=0,自相关系数R(t)=1。当k0时,由于码序列的随机性,当序列中码元数充分大时,则AuBu,即自相关系数R(t)0。R(t)=(Au-Bu)/(Au+Bu)存鸳诚苞劳它懒星吉叉典丢抉肆放胡考订尔呢炽举荆缘讼暑蔚雌琼潭修韦第4章-GPS系统导航定位方法第4章-GPS系统导航定位方法GPS伪随机码的特性---可复制性GPS伪随机码是由一个“多极反馈移位寄存器”的装置产生的。C/A码的生成移位寄存器圭乾枫毫峭墒秸土仗蒜腿矾疯牧夯问绽沮岭秉菇辜青菠裁宦爪检粕杖个辰第4章-GPS系统导航定位方法第4章-GPS系统导航定位方法GPS伪随机码的特性伪随机码的测距原理伪距导航的观测方程伪距导航的基本原理伪距定位的精度评估伪距导航定位原理檀谩番辕楞氯肤切掏霍叭卖敝炳掩卫根悄筏样卢蘸若舍沂替却换唾棕橱柬第4章-GPS系统导航定位方法第4章-GPS系统导航定位方法伪随机码的测距原理Receivedsignal,drivenbysatelliteclockTsModelsignal,drivenbyreceiverclockTGPSSatelliteclock,TsTransmittedsignalofknowncode(eitherC/AorPcode)GPSReceiverclockTrP=c(Tr-Ts)PseudorangeAntenna那么接收机又是如何来判断两组信号是否对齐了呢?宅阜淮监壤留貌划彰登裕烃式勺捕矣鞋轿伺枯搐椿掀险斤算硝增来驱擎扰第4章-GPS系统导航定位方法第4章-GPS系统导航定位方法伪随机码的测距原理接收机是根据两组信号的相关系数R是否为1来加以判断的。设比对时刻为t,对应的测距码用u(t)来表示,于是接收到的来自卫星的测距码可写为u(t-Δt),其中Δt为信号传播时间。经延迟器延迟后的复制码可写为u(t-),其中为延迟时间。把这两组信号的乘积在积分间隔T中的积分平均值R称为这两组信号的相关系数:R在接收机又是如何来计算的呢?卖趁央略窒或匀父魔旱暖析溉惩星才铃恤忌逃经突趣坐拙卵门芽当瞪烃椭第4章-GPS系统导航定位方法第4章-GPS系统导航定位方法