机械手电气设计说明书.docx

机械手电气设计说明书.docx:..设计的任务(一)、基本情况介绍机械手结构、动作与控制要求机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛,主要用于搬动或装卸零件的重复动作,以实现生产自动化。本设计中的机械手采用关节式结构。各动作由液压驱动,并右电磁阀控制。动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统。机械手的结构如图8-13所示,主要由手指1、手腕2、小臂3、和大臂5等儿部分组成。料架6为旋转式,由料盘和棘轮机构组成。每转动一定角度(由工件数决定)以保证待加工零件4对准机械手。机械手各动作与相应电磁阀动作关系如表8-4所示。以镇孔专用机床加工零件的上料、下料为例,机械手的动作顺序是:由原始位置将以加工好的工件卸下,放回料架,等料架转过一定角后,再将未加工零件拿起,送到加工位置,等待锂孔加工结束,再将加工完毕工件放回料架,如此重复循环。图8-13机械手的外形及其与料架的配置1-手部2-手腕3-小臂4-工件5-大臂6料架(二)、拖动情况介绍具体动作顺序是:原始位置(装好工件等待加工位置,其状态是大手臂竖立,小手臂伸出并处于水平位置,手腕很横移向右,手指松开)一一手指夹紧(抓住卡盘上的工件)一一松卡盘一一手腕左移(从卡盘上卸下已加工好的工件)一一小手臂上摆一一大手臂下摆一一手指松开(工件放回料架)一一小手臂收缩一一料架转位一一小手臂伸出一一手指夹紧(抓住未加工零件)一一大手臂上摆(取送零件)一一小手臂下摆一一手腕右移(将工件装到机床的主轴卡盘中)一一卡盘收紧一一手指松开,等待加工。表8-4电磁阀状态表YV1YV2YV3YV4YV5YV6YV7YV8YV9YV10YV11手指的夹紧与放松夹紧+m+手腕横向移动(左右移动)左移++小臂的伸缩伸+缩+小臂上下摆动上摆+下摆+大臂上下摆动上摆+下摆++根据表8-4及各动作中机械的状态,便可自行列出各动作中对YV1-YV11线圈的通电要求。(三)、设计要求1) 加工中上料、下料各动作采用自动循坏。2) 各动作之间应有一定的延(由时间继电器调定)。3) 机械手各部分应能单独动作,以便于调整及维修。4) 油泵电机(釆用Y100L2-)及各电磁阀运行状态应有指示。5) 应有必要的电气保护与联锁环节。二、设计过程(一)、总体方案选择说明机械手的分类工业机械手的种类很多,关于分类的问题,目前在国内尚无统一的分类标准,在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。1按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种:、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点,适用于大附属,如自动机床、自动线的上、下料机械手和'加工中心”批量的自动化生产的自动换刀机械手。、程序可变的、动作灵活多样的机械手。通过调整可在不同场合使用,驱动系统和格性能范围内,其动作程序是可变的,控制系统是独立的。通用机械手的工作范I詞大、定位精度高、通用性强,适用于不断变换生产品种的屮小批量自动化的生产。通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种:简易型以“开一关”式控制定位,只能是点位控制:伺服型具有伺服系统定位控制系统,可以点