球坐标机械手说明书.docx机械手与机械人是二十世纪五十年代以后,伴随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,而迅速发展起来的一门新兴技术。它综合应用了机械、电子、自动控制等先进技术以及物理,生物等学科的基础知识实现机械化与自动化的有机结合。它不仅在工业生产上,而且对宇宙开发,海洋开发,军事工程和生物医学等方面都起着推动的作用,因而日益受到卅界许多国家政府,学术团队和科学技术人员的重视,毫无疑问,这门技术将具有广阔的发展前景。在生产现代化领域里,材料的搬运,机床的上下料,整机的装配等是个薄弱环节。在机械工业部门,这些工序的费用占全部加工费用三分之二以上,而且绝大多数的事故发牛在这些工序,自动上下料装置和工业机械手就是为实现这些工序的自动化而采用的。通用机械手在工业生产中的应用只有二十来年的历史,这种装置在国外得到相当重视,到七十年代,其品种和数量都有很大的发展,并且研制了具有各种感觉器官的机器人。关键字:机械手液压缸PLC自由度控制阀AbstractMachineryandmechanicalhandisthe20thcenturyafterthe1950s,paniedbyelectronictechnology,,electronics,ontrol,andotheradvancedtechnology,andphysics,,butalsothedevelopmentoftheuniverse,oceandevelopment,militaryengineeringandbiomedicalandotheraspectsoftheroleofpromotingtheplay,thusincreasingbymanycountriesintheworldgovernment,academicteamandtheimportanceofscienceandtechnology,,materialhandling,,theseprocessesofthetotalcostofprocessingmorethantwothirdsofthecost,urredintheseprocesses,,anoftheso-:ylinderPLCfreedomcontrolvalve摘要 IAbstract TT目录 Ill绪论 2机械手的组成 2机械手的分类 、应用意义及发展趋势 4机械手的组成 6总体方案分析 8总体方案分析 9手部的设计 11手部结构 12腕部的设计 13腕部结构 135手臂的设计 17确定液压缸的结构尺寸
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