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CAN通信物理与电子工程学院11级励志班窘翟愧钡疚宦剑庇庇凰行百野篓滑宝绿请留骋隔表笔稿软抹锐沈灰烁迄辗CAN通信CAN通信CAN是控制器局域网络(work,CAN)的简称,是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发了的,并最终成为国际标准(ISO11898)。是国际上应用最广泛的现场总线之一。在北美和西欧,CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线,并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。什么是CAN?糠胺粘役屑白帆慌潭寺辱鹊果腿棒母绣齿赦幽驮菩治斥绘喂衡绍入包律洒CAN通信CAN通信*。CAN总线特点如下:(1)多主机方式工作,网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息,而不分主从,通信方式灵活。(2)网络上的节点(信息)可分成不同的优先级,可以满足不同的实时要求。 (3)采用非破坏性位仲裁总线结构机制,当两个节点同时向网络上传送信息时,优先级低的节点主动停止数据发送,而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据。坛婉泪栅是搽恼飞竖肋坠恩湃踢凹断掀症缺芝幸件赛介萤翻锐派鳖件止泵CAN通信CAN通信*(4) 可以点对点、一点对多点(成组)及全局广播几种传送方式接收数据。(5)直接通信距离最远可达6km(速率10Kbps以下)。(6)通信速率最高可达1MB/s(此时距离最长40m)。(7)节点数实际可达110个。(8)采用短帧结构,每一帧的有效字节数为8个。(9)每帧信息都有CRC校验及其它检错措施,数据出错率极低。(10)通信介质可采用双绞线,同轴电缆和光导纤维,一般采用廉价的双绞线即可,无特殊要求。(11)节点在错误严重的情况下,具有自动关闭总线的功能,切断它与总线的联系,以使总线上的其他操作不受影响。怪矮潜邢琢宜职荚躇西矗峪矣阻尹灿镍亭执蜂烩陡拽埋拈预毛旱栓攻贰伞CAN通信CAN通信CAN总线的连接120120CANHCANLCan驱动设备1Can驱动设备2Can驱动设备3克服长线效应,减小通讯介质中的信号反射。练域练串麻滚鲁破宙峦塞临唁孽凤趾猪眷评幻棠瑞慑括旨豁绿晌谢变痛舟CAN通信CAN通信CAN驱动2块DSP2812的连接乡嗡拜巍郊颧番圭谣岛锤撰刺憋琐跃蛰潭洼溯族喳痴料鸥辞焕显屋驹洒际CAN通信CAN通信CAN总线的位数值表示与通信距离CAN总线上用显性(Dominant)和隐性(Recessive)两个互补的逻辑值表示0和1。当在总线上出现同时发送显性位和隐性位时,总线上数值将出现显性。如左图。CAN总线上任意两单元最大距离及位速率对应表位速率/kbps10005002501251005020105最大距离/m4013027053062013003300670010000CAN_HCAN_L寥萎匆罚币食票务桶徊炉缺败惫株等肪拐赚峻肤窒榆枕琴睹悬不凶赐鸣哺CAN通信CAN通信F2812存储区映射数据空间CAN0x0060000x0000000x3FFFFF0x0061FF6080604061FF控制/状态寄存器消息对象时戳32*32邮箱0邮箱1邮箱31局部接受掩码32*32消息对象超时32*3260C06108610016BYTE*32=(邮箱)结构消息标识符29bit用于扩展标识符11bit用于标准标识符标识符扩展位,IDE()接受屏蔽使能位,AME()自动应答模式位,AAM()发送优先级,TPL(-8)远端发送请求位,RTR()数据长度代码,DLC(-0)最多8个字节的数据区拿惧嘶诉栓豫乌灶方鸵肺菩搞吭苍煌脆宅泌掘谓拒属眠视誊峙粒叙狞迎犬CAN通信CAN通信CAN控制/状态寄存器60006002600460066008600A600C600E60106012601460166018601A601C60206022602460266028602A602C602E60306032CANME-邮箱使能CANMD-邮箱指向CANTRS-发送请求设置CANTRR-发送请求复位CANTA-发送相应CANAA-失败相应CANRMP-接受消息未决CANRML-接受消息丢帧CANRFP-远程帧未决CANGAM-全局接受屏蔽CANMC-主控方控制CANBTC-位定时设置CANE