计算机控制系统-实验报告.doc

计算机控制系统-实验报告.DOC:..北京航歎航夭大爭BEIHANGUNIVERSITY计算机控制系统实验报告实验一模拟式小功率随动系统的实验调试实验二A/D、D/A接口的使用和数据采集实验三中断及采样周期的调试实验四计算机控制系统的实验调试姓名:徐立志学号:10031156单位:自动化科学与电气工程学院日期:2013年6月19日实验一二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试一、 ,进一步了解位置随动系统的特点。。,对静态误差的影响。二、 ;,显示并分析输出的响应结果;。三、实验设备XSJ-3小功率直流随动系统学习机一台、DH1718双路直流稳压电源一台、41/2数字多用表一台四、实验原理模拟式小功率随动系统如卞图所示:,反馈极性判断,反馈极性判断又包括速度反馈极性判断和位置反馈极性判断,须使反馈为负反馈。。按下面电路图连线,通过改变变阻器大小来改变闭环系统放大倍数,通过一路A/D把输出相应采入计算机进行绘图,同时测量输入电压和反馈电位计输入电压,算出稳态误差。五、实验结果滑阻阻值(千欧)(度)60606060输出角度(度)45565757静湼角度(度)15433静态误差(mv)"==="==O・O200连续系统调试六、?如果位置反馈极性不对应如何处理?答:若速度反馈的极性不对,应把测速机的输出极性换一下,即把测速机的另外一个输岀信号接入反馈端;若位置反馈的极性不对,应把电位计的两端电源线的接头对调。?产生静差的原因。答:系统是二阶无静差系统。产生静差的原因有以下儿点:第一,系统的非线性特性,由于电机有死区,故当误差太小时,系统输出给电机的电压也比较小,未达到电机的启动电压,导致电机不能转动,造成误差。第二,电位计的测量有误差,A/D采样也会造成误差,误差会使得控制器误认为电机己经走到位,而实际上没有,从而造成误差。。答:增大开环放大倍数有助于减小静差和增加系统的快速性,如过渡过程曲线1和2对比所示。但是开环放大倍数过大会导致超调增加和系统振荡,甚至不稳定,如过渡过程曲线3和4所示。实验二A/D、D/A接口的使用和数据采集一、 ,,,芯片结构:,地址设置及编程方法等二、 /、 实验设备IBMPC系列微机一台(586)、HD121912位A/DD/A接口板一块、DH1718双路直流稳压电源一台、41/2数字多用表一台四、 ,对不同电压进行采样测量,并转换码制。将所测的结果与真实结果进行对比。,在计算机中输入不同电压对应的码,进行输出,并用电压表测量电压输出值,将实际值与理论值进行比较。五、 /A程序流程图六、实验数据1・A/D实验数据电压(V)-10--5-----------5--------