基于stm32f107的搬运机器人电机控制系统设计.doc

基于STM32F107的搬运机器人电机控制系统设计引言随着人工成本的不断升高,用机器人代替人力去做一些重复性的高强度的劳动是现代机器人研究的一个重要方向。搬运机器人在导航寻迹中,需要后轮驱动电机和前轮舵机的协调工作。搬运机器人电机驱动有其特殊的应用要求,对电机的动态性能要求较高,能在任意时刻到达控制需要的指定位置并且使舵机停止在任意角度;电机驱动的转矩变化范围大,既有空载平整路面行使的高速度、低转矩工作环境,也有满负载爬坡的运行工况,同时还要求保持较高的运行效率。(来自大比特商务网:)根据以上的技术要求,本文选用了控制技术成熟,易于平滑调速的直流电机作为搬运机器人的执行饥构。-M3内核的STM32F107。控制器内部共有8个定时器,其中TIM1_CH1和TIM8_CH1为高级控制定时器引脚,TIM1_CH1用于电机编码器计数。TLM8_CH1用于舵机控制基准时间。通用定时器引脚TIM2CH1、TIM3CH1、TIM4_CH1、TIM5_CH1分别用于电机和舵机驱动电路上下桥壁PWM的产生。触发EXIT0中断的PA0口和PB0口分别用于电机和舵机的过流中断保护。触发EXIT1中断的PA1口和PB1口用于舵机两侧限位保护。电机驱动电路采用自举升压芯片IR2103和MOSFET管75N75,后轮电机和舵机的相电流采集是通过康铜丝转换成电压,通过放大滤波处理,分别送至STM32F107的A/D采样引脚ADC12_IN1实现过电流保护。通过上位机串口通信或STM32F107内部程序速度给定,控制电机的正反转、速度及舵机的转向。搬运机器人电机控制硬件结构框图如图1所示。(来自大比特商务网:),额定功率为240W,由4个75N75组成桥式电路来实现。75N75是MOSFET功率管,其最高耐压75V,最高耐流75A,电机驱动电路如图2所示。Q1、Q4和Q2、Q3分别组成两个桥路,分别控制电机的正转和反转。,所以要实现MOS管正常的驱动,大,这就需要专门的升压芯片IR2103。控制器产生的PWM信号输入HIN引脚,控制器I/O口输出的EN1、EN2作为使能信号。要高的电压,且高出的电压值正好是充在电容两端的电压。二极管提高导通速度,使得75N75的导通电阻更小,降低了开关管的损失。同时IR2103的两个输出口HO、LO具有互锁功能,防止由于软件或硬件错误造成的电机上下桥臂直通造成短路。(来自大比特商务网:):一是防止在电机正常运行时,电机出现超载或堵转而使得电枢绕组电流过大损害电机甚至引发火灾;另一方面是由于电机肩动时启动电流很大,往往不能直接启动,既需要等励磁绕组逐渐建立磁场后再正常运行,又希望电机以尽量快的速度肩动起来。有了过流保护对电流进行斩波,可以使电机安全快速地启动。过流保护原理图如图3所示。电机的相电流通过康铜丝转换成电压信号Vtext,经过运算放大器放大后的模拟量AD1送至控制器A/D转换模块,同时将经过电压比较器比较后的数字量EVA送至控制器的外部中断口。(来自大比特商务网:)-II的体系结构μC/OS-I