网络远程机器人控制系统及其关键技术的研究.pdf

摘要进行访问;适应远程管理的技术方向:、易燃、易爆等危险、恶劣环境中代替人类或辅助人类完成复杂的作业任务,本文针对网络远程机器人控制系统的特点,主要研究了网络远程机器人控制智能任务分工与协作、复杂环境下智能机器人操作手臂的轨迹控制、基于多智能贑技术的网络远程机器人集成系统框架并提出简单适用的基于际醯耐缭冻袒魅思上低晨蚣堋谛畔⒙鄣娜艘换涌诮缑嫘阅芷拦揽蚣通过”男畔⑼ㄐ攀毖臃治觯⒘讼低车淖刺占淠P停9菇ㄔげ交互智能幽。⒒髦悄以及其它变量。从远程机器人系统的监控实例网络远程机器人控制系统是利用现代网络技术、通信技术、多媒体技术以及智能机器人技术构建的人一机合作控制系统。该系统的特点是:不需要专人专机进行远程控制:组建系统快捷;花费成本低;远程控制距离大;能在任意网络节点险复杂的作业环境中,该系统具有独特的效用,如:该系统特别适用于有毒、污极大地改善人们的劳动条件、降低人身伤亡事故,是一种全新的机器人应用模式。系统的体系结构、人一机接口界面、网络远程机器人信息控制机制、人一机系统的体的机器人自主性变换控制机制、以及化工厂剧毒贮存罐的网络远程机器人控制系统实现。具体取得以下几个方面的研究成果:通过对客户机朋艮务器系统结构、任务分层控制系统结构、两层服务器控制系统结构、以及大时延环境下的远程控制系统结构特点的分析和研究,归纳,总结,在论述人一机接口界面的一般概念基础上,通过讨论有关多模式接口界面的优点、潜在的使用前景、存在的问题、建模的一般方法峁鼓P秃托形DP、以及接口集成等内容,分析了集中式多智能系统模型,进一步提出了基于信息论的人一机接口界面性能评估框架,即信息一致性度量算法。缭冻袒魅丝刂葡低车耐ㄐ趴刂苹仿真系统,实现无时延或准实时的控制,消除系统的不稳定因素等问题,提供了理论基础。根据网络的特性,讨论了网络信息控制的三种方式:时间前向观察器通信模式、实时通信模式、和无预测实时通信模式。耍悄苋挝穹止に惴ê、,并对机器智能、、和智能任务图的分析和研究,。利用呒迹频汲鋈说闹悄、
是解决远程机器人手臂对复杂轨迹的学习和跟踪;其二是解决由于远程机器人手根据机器人轨迹控制精度的要求,以及分析神经网络和模糊逻辑各自的优缺根据决策控制变换策略思想,提出一个人一机智能系统自主性变换的新方法,间预定义的协调约束控制机制。为此,在定义控制变换策略概念的基础上,通过人的肿灾餍钥刂平换徊呗缘娜艘换换サ姆抡妫橹ち丝刂票浠荒P偷挠行浴针对网络远程机器人控制系统在化工厂原料贮存罐中的应用,提出了系统实关键词:互联网络,远程机器人,人一机交互,人一机任务分工与协作,中,验证了提出的检测过程。丛踊肪诚轮悄芑魅瞬僮魇直鄣墓旒?刂对于复杂环境下智能机器人操作手臂的轨迹控制主要研究了两个问题:其一臂的结构化和非结构化的不确定性造成机器人的轨迹控制的不精确性。针对机器人轨迹规划中存在的问题,以及目前用于机器人轨迹规划的自组织神经网络存在的缺陷和困难,并结合自组织竞争网络的特点,提出一个自组织神经元网络时序处理算法睦砺勰P停美唇饩鼍哂兄馗矗蚕碜刺于产生轨迹重构时的模糊性或不确定性问题,从而为网络远程机器人控制系统进行复杂的轨迹控制提供了理论依据和应用基础。点后,提出了神经网络模糊逻辑控制机器人的算法,以克服单一方法控制轨迹时存在的缺陷。艘换悄芟低匙灾餍越换豢刂扑惴以解决网络远程机器人控制中的人一机交互问题。控制变换策略由两类条件序列行动构成:一个智能体转移控制决策权给另一智能体的控制行动和改变多智能体之分析智能体执行控制变换的过程,,其中包括:剧毒原料贮罐外部的安全巡检,内壁清洗,剧毒垃圾的收集与搬运;同时,表达了系统实现的主要技术指标,提出了技术实施方案,分析了技术风险,阐述了技术创新点等内容。当然,网络远程机器人控制系统的许多相关技术,在这里不可能都一一涉及,许多方面的工作有待以后进一步研究。复杂轨迹控制重庆大学博士学位论文
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绪论研究网络远程机器人控制系统的意义化发展的一个前沿,是整个社会进步、机器进化的方向,它对我国的现代化建设协调操作,网络提供了一个广播形式的、对任务执行情况进行观察的环境。正