实验三fms单元控制实验报告.doc

实验三 FMS单元控制实验报告
目录
1 模型搭建 1
2 控制信号连线 2
3 站点动作流程 3
4 实现程序 5
OB100 5
OB1 5
FC_1 5
FC_2 6
5 仿真过程 12
6 体会与总结 17
1 模型搭建
实验模拟的是利用PLC编程技术,根据硬件及其传感器的数字信号,控制PLC的I/O口的输入及输出,从而达到吸盘摇臂抓取毛坯到钻孔机上钻孔,再运送回去的过程。
在MSM 2103软件环境下,选用工作间Hall 8,3,8,工作台SL-table L500xw350xH8,吸盘摇臂Station turn replace(1),钻孔机Station drilling, 2以及PLC 32IO (2),通过调整各个Object的坐标,可改变它们之间的相对位置,如图1所示。
图1 Object
2 控制信号连线
由PLC电气系统图(图2)可知各Object之间的通信关系,按照图中所示的输入和输出,在MSM 2103软件中做出相应的设置,如图3所示。
图2 PLC电气系统图
图3 控制信号连线
3 站点动作流程
根据模型需要实现的功能,分析作业流程,画出的站点动作流程图如图4所示。
图4 站点动作流程图
4 实现程序
OB100
Network 1:
AN 如果停止键未被按下
S 进入程序OB1
OB1
Network 1:
A
CC Fc1 执行初始化函数FC_1
Network 2:
A 如果开始键被按下
S ,启动程序
S ,启动函数FC_2
A 如果停止键被按下
R ,关闭程序
Network 3:
A 如果程序启动
CC FC2 执行函数FC_2
FC_1
Network 1:
AN 如果摇臂不在初始位置
S 使摇臂到初始位置
R
A 如果摇臂在初始位置
R 所有传感器清零
R
R
R
R
R 保证OB100只执行一次
FC_2
Network 1:使摇臂到终止位置
A
A
S
R
S
Network 2:使吸盘吸取
A
A
R
R
S
R
S
Network 3:延时
A
L S5T#1S
SD T0
S
Network 4:延迟时间到后,使摇臂到初始位置
A
A T0
R
S
R
R
S
Network 5:要比到初始位置后,使吸盘松开
A
A
R
R
R
R
S
Network 6:延时
A
L S5T#1MS
SD T1
S
Network 7:延迟时间到后,使摇臂到终止位置
A
A T1
R
S
R
R
S
Network 8:摇臂到终止位置后,使夹具夹紧
A
A
R
R
R
S
R
S
Network 9:延时
A
L S5T#1S
SD T2
S
Network 10:延迟时间到后,并且夹具夹紧后,启动钻孔机
A
A T2
S
S
R
R
S
Network 11:使钻孔机下降
A
A
S
R
S
Network 12:钻孔机在底部时,延时
A
L S5T#1S
SD T3
S
Network 13:延迟时间到后,使钻孔机上升
A
A T3
R
R
S
Network 14:上升延时
A
L S5T#500MS
SD T4