舵机控制详解+(2).doc

本人学习了一段时间的舵机,将自己所遇到的问题与解决方案和大家分享一下,希望对初学者有所帮助!!!!一、舵机介绍1、舵机结构舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等,并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。舵机安装了一个电位器(或其它角度传感器)检测输出轴转动角度,控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制,所以舵机更准确的说是伺服马达,英文servo。舵机组成:舵盘、减速齿轮、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。舵盘上壳齿轮组中壳电机控制电路控制线下壳工作原理:控制信号 控制电路板  电机转动  齿轮组减速  舵盘转动  位置反馈电位器  控制电路板反馈简单的工作原理是控制电路接收信号源的控制信号,并驱动电机转动;齿轮组将电机的速度成大倍数缩小,并将电机的输出扭矩放大响应倍数,然后输出;电位器和齿轮组的末级一起转动,测量舵机轴转动角度;电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度,然后控制舵机转动到目标角度或保持在目标角度。舵机接线方法:三线接线法:(1)黑线(地线) 红线(电源线)两个标准:(信号线)(2)棕线(地线)红线(电源线)两个标准:(信号线)2、舵机PWM信号介绍1、PWM信号的定义PWM信号为脉宽调制信号,其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时间宽窄协议参考下列讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议,随着机器人行业的渐渐独立,有些厂商已经推出全新的舵机协议,这些舵机只能应用于机器人行业,已经不能够应用于传统的模型上面了。关于舵机PWM信号的基本样式如下图其PWM格式注意的几个要点:(1),---;(2)控制舵机的PWM信号周期为20ms;8位AT89C52CPU,其数据分辨率为256,那么经过舵机极限参数实验,得到应该将其划分为250份。---=2000uS。2000uS÷250=8uS则:PWM的控制精度为8us我们可以以8uS为单位递增控制舵机转动与定位。舵机可以转动185度,那么185度÷250=,则:=8uS;250DIV=2mSPWM上升沿函数:+N×DIV0uS≤N×DIV≤≤+N×DIV≤、舵机位置控制方法舵机的转角达到185度,由于采用8为CPU控制,所以控制精度最大为256份。目前经过实际测试和规划,分了250份。将0—185分为250份,。—,宽度2ms。2ms÷250=8us;所以得出:PWM信号=1度/8us;--20ms舵机角度=×NPWM=+N×DIV;(DIV=8us)      以上是舵机基本知识的介绍,下面对单片机控制舵机给大家做一介绍。问题一:单片机可以直接驱动舵机吗??首先告诉大家的是经过我的尝试不能驱动,就是给舵机单独供电也    不能驱动。原因是单片机I/O输出电流比较小。下面是我做的驱动电路原理图希望给你带来方便。注意:舵机的正反转问题舵机的转动是点对点的,也就是说,,则舵机转到180度方向,接下来如果提供给舵机的PWM如果是高电平时间为1ms,则舵机反向转到45度方向(针对转角180度的舵机)。即实现正反转。提供给大家三个程序(1)#include<>typedefunsignedintuint;typedefunsignedcharuchar;sbitpwm=P1^0;//输出PWM信号ucharcount=0;uintpwm_value=1500;//=P0^0;sbitkey2=P0^1;uintvalue[]={2500,2000};voiddelay_ms(uintx){uinti;while(x--)for(i=0;i<125;i++);}voidInitTimer(void){TMOD=0x11;//开定时器0,1TH0=(65536-20000)/256;//定时20MS,20MS为一个周期TL0=(65536-20000)%256;TH1=(65536-1500)/256;//,这时舵机处于0度TL1=(65536-1500)%256;EA=1;//开总断TR0=1;//开定时器0ET0=1;TR1=1;//开定时器1ET1=