用CNN实现CPG的理论和其机器人步态控制器的研究(1).pdf

南京师范太硕士学位论文AbsnactAbstractThestudyofthecontrolstrategybasedonCentralPatternGenerator(CPG)hasbeenallinternationalactivefieldinrobot’),icAlgorithms(EGA)isproposedandisappliedtotheparameter--equations,works’,,Ncells,,Nandfuzzycontrolisbroughtoutforshortagesofstratagemsnowavailable,works(FNN)“autowaves’’..,thecontrollerhasidealeffects,self-:GaitControl;CentralPatternGenerator;works;icAlgorithmsV学位论文独创性声明本人郑重声明:1、坚持以“求实、创新”的科学精神从事研究工作。2、本论文是我个人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果。3、本论文中除引文外,所有实验、数据和有关材料均是真实的。4、本论文中除引文和致谢的内容外,不包含其他人或其它机构已经发表或撰写过的研究成果。j、其他同志’对本研究所做的贡献均已在论文中怍了声明并表示了谢意。作者签名:盐益堡日期:21￡=!:丛学位论文使用授权声明本人完全了解南京师范大学有关保留、使用学位论文的规定,学校有权保留学位论文并向国家主管部门或其指定机构送交论文的电子版和纸质版;有权将学位论文用于非赢利目的的少量复制并允许论文进入学校图书馆被查阅;有权将学位论文的内容编入有关数据库进行检索;有权将学位论文的标题和摘要汇编出版。保密的学位论文在解密后适用本规定。作者签名:;*荔珲日期:曼哆一¨;、意义及主要内容随着科学技术的迅速发展,机器人得到了越来越广泛的应用,尤其在那些人类所不及的外部环境和危险场所。轮式机器人由于其实现原理和移动方式简单且易于操作,被广泛地应用到工厂生产和科学探索的众多领域。但相对于足式移动机器人,其缺点日益显露,因此对足式机器人的研究正吸引着越来越多的科技工作者的目光。步态控制策略的研究是足式机器人研究领域的重点和难点。在过去的几十年中,各种研究方法“百花齐放”,各有其优势,并取得了一定的成果。通过中枢模式发生器(CentralPattenGeneration,CPG)实现足式机器人的步态控制是近几年来刚刚兴起的一种控制策略。本文阐述了利用细胞神经网络(N)模拟CPG控制策略()的基本原理。N细胞参数的选择还缺少理论指导,很多研究的细胞参数选取都是通过实验,用试凑法进行的,因此,本文提出了一种集成遗传算