毕业设计-送料机械手-设计说明书.doc

毕业设计-送料机械手-设计说明书毕业设计(论文)说明书设计题目:送料机械手系部:机械工程系专业:机电一体化班级:08机电(1)班姓名:何沙沙学号:G082308指导教师:黄晓萍年月目录摘要 1第一章机械手设计任务书 2第二章机身机座的结构设计 6第三章液压系统原理设计及草图 11第四章抓取机构 ................................................................................................................... 17第五章机械手的定位与平稳性 20第六章机械手的控制 21第七章机械手的组成与分类 24参考资料 26送料机械手设计摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物,它是一种模仿人体上肢的部分功能,按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备,对实现工业生产自动化,推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明,工业机械手可以代替人手的繁重劳动,显著减轻工人的劳动强度,改善劳动条件,提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作,采用机械手是有效的。此外,它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作,更显示其优越性,有着广阔的发展前途。本课题通过应用AutoCAD技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计,它能实行自动上料运动;在安装工件时,将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。,是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。其主要目的:培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力,拓宽和深化学生的知识。培养学生树立正确的设计思想,设计构思和创新思维,掌握工程设计的一般程序规范和方法。培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算,数据处理,编写技术文件等方面的工作能力。培养学生进行调查研究,面向实际,面向生产,向工人和技术人员学习的基本工作态度,工作作风和工作方法。(一、)原始数据及资料(1、)原始数据:生产纲领:100000件(两班制生产)自由度(四个自由度)臂转动180º臂上下运动500mm臂伸长(收缩)500mm手部转动±180º(2、)设计要求:a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图(一套)b、液压原理图(一张)c、设计计算说明书(一份)(3、)技术要求主要参数的确定:a、坐标形式:直角坐标系b、臂的运动行程:伸缩运动500mm,回转运动180º。c、运动速度:使生产率满足生产纲领的要求即可。d、控制方式:起止设定位置。e、定位精度:±。f、手指握力:392Ng、驱动方式:液压驱动。(二、)料槽形式及分析动作要求(1、)料槽形式由于工件的形状属于小型回转体,此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,,该装置结构简单,不需要其它动力源和特殊装置,所以本课题采用此种输料槽。(2、):送料动作二:预夹紧动作三:手臂上升动作四:手臂旋转动作五:小臂伸长动作六:。一般实现臂部的升降、回转或俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上,或者就直接构成机身的躯干与底座相连。因此,臂部的运动愈多,机身的结构和受力情况就愈复杂,机身既可以是固定式的,也可以是行走式的,。。本课题机械手的机身设计成机座式,这样机械手可以是独立的,自成系统的完整装置,便于随意安放和搬动,也可具有行走机构。臂部配置于机座立柱中间,多见于回转型机械手。臂部