机器人技术搭建技巧.doc

---------------------------------作者:_____________-----------------------------日期::_____________机器人技术搭建技巧机器人技术搭建技巧(1)作者:佚名文章来源:西觅亚科技有限公司点击数:943更新时间:2005-4-7内容简介:■          固定层■         模块最大化■         载重结构■          组装:底盘、模块、   前面介绍了马达与传感器,几何结构与传动装置,现在该将这些组件结合起来,搭建一些更复杂的东西。我们倡导制作机器人要有创意,所以,本书不介绍什么通用规则与风格指南,因为根本就没法介绍。本章将简要介绍一些搭建技巧,在你设计自己的机器人或机器人系统时可能会有所启发,   我们在第一章中已经介绍过积木标准,水平与垂直梁之间的互锁是如何实现的,其顺序是:1根梁,2块板子,再一根梁,再2块板子……   我们可以利用两根梁之间加一层板的方式,将两组梁叠在一起,这样就可以得到一个很简单的底盘,。虽然简单,但结构非常结实。这也证明了第1章介绍用垂直梁锁定水平梁的重要性了,如果拿走4个1x6要垂直梁,结构就很容易松散掉。                                                       图1. 一个简单的底盘   我们不必将所有的梁都沿同一方向摆放,而将板子沿另一方向摆放。可能你需要两边都需要摆梁,如图2所示结构,即在中间使用了梁。                                                           图2. 梁与板子交叉摆放注意:    请用黑色的销连接梁。因为黑销比灰色的销有更大摩擦力,与梁的孔配合更紧密。而灰色的锁子,适合于做可移动连接时使用,如杠杆与臂。   有时,你想用某个部件在水平梁高度内固定层,可能因为需要将板或梁嵌在水平梁上面或者下面。但垂直固定的梁可能会稍微超出水平梁结构上面或下面。此时,连接臂便显得非常有用,。    连接臂a:两个1x5的连接板及两个标准单位的黑色锁子    连接臂b:    连接臂c:两个1x3的连接板及一端有轴的锁子注意:   让每个乐高积木都有一个名字并不是件容易的事,一些人将连接板称为半梁,因为它只有梁的高度的一半。因此,我们选择了被大多数人接受的术语:LEGO组件表(附录A中有该网站的网址)。                                                              图3. 使用liftarm固定梁   尽管我们强调固定梁的重要性,但我们也要用最少的部件搭出稳定的结构。如果需要固定的水平梁比较短,用一根垂直梁就可以固定。图4a所示的结构就比b所示的结构好,因为相对来说,a结构经b结构使用组件少,重量更轻。实际上,在设计机器人时,重量是必须考虑的一个重要因素,尤其是在设计可移动机器人时,由于物体自身的惯性及马达的轴所能承受的摩擦力等多种原因,重量的增大,将导致机器人性能的降低。