专业专心专注专业资料参考首选4-DOFSCARA机器人结构设计与运动模拟摘要:工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备,技术附加值很高,应用范围很广,作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业,将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。本文设计了一个工业用SCARA机器人。SCARA机器人(plianceArticulatedRobotArm)很类似人的手臂的运动,它包含肩关节肘关节和腕关节来实现水平和垂直运动。它是一种工业机器人,具有四个自由度。其中,三个旋转自由度,另外一个是移动自由度。它能实现平面运动,具有柔顺性,全臂在垂直方向的刚度大,在水平方向的柔性大,广泛用于装配作业中。本文用模块化设计方法设计了SCARA机器人的机械结构。分析了SCARA机器人的运动学正解和逆解,建立了机器人末端位姿误差计算模型并做了运动模拟。关键字:SCARA位姿误差指导老师签名:专业专心专注专业资料参考首选4-DOFSCARArobotdesignandmotionsimulationStudentname:RaoXinlongClass:0781052Supervisor:XuYingAbstract:Industrialrobotisthemosttypicalmechatronicdigitalequipment,addedvalueandhigh,widerangeofapplications,supportforadvancedmanufacturingtechnologyandinformationsociety,newindustries,(plianceArticulatedRobotArm)isverysimilartohumanarmmovement,,thethreerotationaldegreesoffreedom,,withtheflexibility,thewholearmintheverticalstiffness,flexibilityinthehorizontaldirectionofthelarge,,:SCARAanalysisSignatureofsupervisor:专业专心专注专业资料参考首选目录第一章绪论.............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
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