飞行控制系统.doc

--------------------------校验:_____________-----------------------日期:_____________飞行控制系统飞行控制系统为了使无人机飞行控制系统具有强大的数据处理能力、较低的功耗、较强的灵活性和更高的集成度,提出了一种以SmartFusion为核心的无人机飞行控制系统解决方案。为满足飞控系统实时性和稳定性的要求,系统采用了μC/OS-Ⅱ实时操作系统。与传统的无人机飞行控制系统相比,在具有很强的数据处理能力的同时拥有较小的体积和较低的功耗。多次飞行证明,各个模块设计合理,整个系统运行稳定,可以用作下一代无人机高性能应用平台。关键词:无人机;飞行控制系统;SmartFusion芯片;μC/OS-Ⅱ0引言   飞行控制系统是无人机的重要组成部分,是飞行控制算法的运行平台,它的性能好坏直接关系着无人机能否安全可靠的飞行。随着航空技术的发展,无人机飞行控制系统正向着多功能、高精度、小型化、可复用的方向发展。高精度要求无人机控制系统的精度高,稳定性好,能够适应复杂的外界环境,因此控制算法比较复杂,计算速度快,精度高;小型化则对控制系统的重量和体积提出了更高的要求,要求控制系统的性能越高越好,体积越小越好。此外,无人机飞行控制系统还要具有实时、可靠、低成本和低功耗的特点。基于以上考虑,本文从实际工程应用出发,设计了一种基于SmartFusion的无人机飞行控制系统。1飞控系统总体设计    飞行控制系统在无人机上的功能主要有两个:一是飞行控制,即无人机在空中保持飞机姿态与航迹的稳定,以及按地面无线电遥控指令或者预先设定好的高度、航线、航向、姿态角等改变飞机姿态与航迹,保证飞机的稳定飞行,这就是通常所谓的自动驾驶;二是飞行管理,即完成飞行状态参数采集、导航计算、遥测数据传送、故障诊断处理、应急情况处理、任务设备的控制与管理等工作。   飞行控制系统主要完成3个功能任务,其层次构成为三层:最底层的任务是提高无人机运动和突风减缓的固有阻尼——三个轴方向的阻尼器功能;第2层的任务是稳定无人机的姿态角——基本驾驶仪的功能(主要进行角运动控制);第3层的任务是控制飞行高度、航迹和飞行速度,实现较高级自动驾驶功能。飞行控制系统原理框图见图1。   由上述分析易知,飞行控制系统主要由飞行控制器、传感器(或敏感元件)、舵机3部分组成。无人机飞行控制系统的基本架构如图2所示。   飞行控制器是以SmartFusion为核心的控制计算机,它是无人机的中央控制单元,负责飞机上各个单元的协调工作,并与地面站之间进行数据传输。同时根据控制算法和地面站的命令,保持飞机以一定的姿态飞行。   传感器包括电子罗盘、角速率传感器、高度传感器、加速度计和GPS接收机等。电子罗盘选用霍尼韦尔HMR3300,它可以测量航向、倾角和翻滚角,输出方式为SPI串行输出。角速率传感器采用的是ADI公司的ADXRS300,其输出电压与偏航角速率成正比。高度传感器选择利用半导体材料的压阻效应原理制造的MPX4115A大气压力传感器。加速度计采用的是ADI公司的ADXL203,它是电容式加速度计,具有高精度、高稳定性和低功耗等特点,输出电压经信号调理后正比于加速度值。GPS接收机选用GPS-G03A(H),它是一款超低功耗的GPS天线接收一体机,可给出经