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第一章绪论Introduction燕山大学自动化系*puterControlSystem燕山大学自动化系*3第一章绪论本节主要内容计算机控制系统的一般概念计算机控制系统的组成Date4第一章绪论1-1-1概述(2)计算机控制系统的工作原理u计算机保持器广义对象测量变送器e(kT)u(kT)被调参数y图b单回路计算机控制系统示意图ym采样器A/DD/A计算机系统设定值rDate6第一章绪论1)在线方式和离线方式★在线方式或联机方式:生产过程和计算机直接连接,并受计算机控制的方式。★离线方式或脱机方式:生产过程不和计算机相连,且不受计算机控制,而是靠人进行联系并作相应操作的方式。2)实时的含义★实时:是指信号的输入、计算和输出都要在一定的时间范围内完成。★实时控制系统必定是在线系统。Date7第一章绪论1-1-2信号特点(1)计算机控制系统的信号形式连续模拟信号:时间与幅值上均连续,如y(t)、u(t)离散模拟信号:时间是离散的,幅值上连续,如y*(t)、u*(t)离散数字信号:时间离散的,幅值为数字量,如y(kT)、u(kT)采样器A/D计算机A/D保持器y(t)y*(t)y(kT)u(kT)u*(kT)u(t)Date8第一章绪论1-1-2信号特点(2)计算机控制系统的采样过程y(t)t采样器y(t)y*(t)y*(t)2T4Ttτ原始过程信号信号通过采样器采样后的信号过程信号采样过程示意图Date9第一章绪论1-1-2信号特点(3)信号的保持目的:是将离散采样信号恢复为被控对象能够感知的连续模拟信号方法:采用保持器常用的保持器:零阶、一阶及高阶Date10第一章绪论