柔性制造实验..doc

课程编号:柔性制造系统研究生大实验实验报告姓名:学号:专业:-M1五自由度机器人的手动操作。。。实验设备五自由度机器人RV-M11台圆柱形工件4个机器手抓取零件程序熟悉机械手臂的工作方法和控制操作系统,练习用程序控制机械手臂运动程序如下:SP5MO100M0101//机器手抓取第一个零件GCMO103MO104MO104GOMO106MO100M0107//机器手抓取第二个零件MO108GCMO109MO110MO111MO112GOMO113MO100MO114//机器手抓取第三个零件MO115GCMO116MO117MO118GOMO119MO100MO120//机器手抓取第四个零件MO121GCMO122MO123MO124GOMO125MO100//机械手复位ED//-------------------------------------------:用机器人抓取一下四种零件白色金属零件黑色金属零件白色非金属零件黑色非金属零件物料传输过来四种不同的零件,利用感应式传感器和光电式传感器分别检测,然后放在不同的位置。实验设备五自由度机器人RV-M11台传动链1条白色金属零件1个黑色金属零件1个白色非金属零件1个黑色非金属零件1个传送物料是机器人在工业中的重要应用,在本训练项目中,要求使用机器人编程语言中的一些特殊的命令,实现一个简单的工作传送系统。这一过程分两步:首先,设计机械手臂的动作,其次,编写程序控制机械手臂使机械手臂自动完成对原料的分拣。1、设计机械手臂的动作由于机械手臂的动作是关于点对点之间的动作,对过程没有记忆,因此只要确定了机械手臂每一个动作的起点和终点,机械手臂就可以完成预定的动作。同时,考虑到机械手臂的动作尽量美观简单又流畅,且不会影响到机械手臂正常的工作,所以对机器人的动作要进行分解。设计机械手臂动作的第一步就是要确定机器人每一个动作的起点和终点的坐标。在本实验中,机械手臂要完成的动作主要包括:A、将原料托盘中标有1、2、3、4标号的四个原料块按顺序分拣到检测台上,四个原料块分别是白色金属、黑色金属、白色非金属和黑色非金属,而且次序不确定。B、经传感器检测之后,传感器检测后,根据检测结果,机器人要将四个原料块放在托盘白色金属、黑色金属、白色非金属和黑色非金属四种原料的对应位置上。示意图如下。机械臂工作示意图机械臂工作流程图图工作程序如下100ID//检查工作台是否有零件101NE3,110//物料正被检测102TI10103GT100110SP6//调用子程序完成成四个不同工位111MO1,0抓取工件,经工作台传感器检测后112GS700在分别放置在另四个指定位置的动作113TI10114GS600115GS800116TI10117GS600118GS900119TI10120GS600121GS1000122TI10123GS600124GT100125ED200MO8,O//一号位抓取动作