1?手腕?联接手臂和手部的结构部件?主要作用–确定手部的作业方向?具有- 独立的自由度?满足手部- ?确定手部的作业方向–需要三个自由度?1)臂转–绕小臂轴线方向旋转?2)手转–使手部绕自身的方向旋转?3)腕摆–使手部相对于臂进行摆动3?常用- 手腕结构?图a?腕部关节配置- 臂转,腕摆,手转结构?图b?腕部关节配置- 臂转,双腕摆,手转结构4?腕部关节配置图5?腕部结构设计?要满足- 传动灵活、结构紧凑轻巧、避免干涉?多数机器人- 腕部结构的驱动部分安排在小臂上?设法使个电动机的运动- 传递到同轴旋转的心轴和多层套筒上?运动传入腕部后- 再分别实现各个动作n6?机器人进行- 精密装配作业中?被装配零件- 不一致?工件的定位夹具,机器人的定位精度- 不能满足装配要求时?会导致- 装配困难?这时提出- 装配动作的柔顺性要求7?柔顺装配技术?检测、控制的角度采取不同搜索方法–边校正边装配?手爪上装视觉、力传感器等检测元件- 主动柔顺装配?缺点- 价格较贵、装配速度较慢?机械结构角度手腕部配置柔顺环节–被动柔顺装配?优点–结构简单、价格便宜、装配速度较快8?柔顺手腕9?柔顺手腕动作过程?插入装配中–工件局部被卡住时?受到阻力–使柔顺手腕起作用?手爪有–微小的修正量?工件- 能顺利的插入10?手部?最重要的执行机构?从功能和形态- 可分?工业机器人的手部?仿人机器人手部?常用的手部- 可分(按握持原理)?夹持类?
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