OTC机器人操作说明书OTC机器人的编程和操作主要都是在示教模式下进行的,因此这里主要说明对于示教器的使用。将控制柜和示教器的旋钮都调整到示教模式,此时示教器进入示教模式首先了解一下示教器中一些代号及按钮的作用:将机器人记录的状态进行如下说明:①、图中1为机器人程序中的步骤号码,此步骤号码会随着程序步骤的删除或插入步骤此号码会相应的增加或是减小。②、图中2为机器人移动的速度,这个速度可以有三种表示方式%这个是指机器人的移动能力的表示方式cm/min这个是指机器人线速度的表示方式sec这个是指机器人移动时间的表示方式③、图中3指机器人的内插种类,种类也可以分为三种JOINT指关节内插,是指机器的人各轴单独运动,工具尖端的轨迹不定,机器人程序设定动,机器人步骤从第上一点到第下一点的机器人各轴怎么快运动到点怎么运动。LIN指直线内插,机器人记录下一步骤运动方式是直线内插时,工具尖端在连结步骤间的直线上运动。CIR指圆弧内插,机器人目标步骤跟下一步骤为圆弧内插时,工具尖端在圆弧上运动。注:机器人使用圆弧内插时,必须要有三个点才能组成一段圆弧。④、图中4指的是机器人的内插精度,精度可以分为8个等级,其中A1的精度是最准确的,A8的精度是离记录点的位置相差是最大的。⑤、图中5指的是机器人的工具号码,机器人上可以安装多种工具,在设定程序时设定好工具后,只要更换工具就可以使用了。对示教器的一些常用按键进行说明:控制结点运动的轴键,主要用于调整机器人和焊枪的位置和角度。在sw开关按下的情况下配合坐标可以用来控制机器人的位置。2、坐标切换按键,可以在轴坐标、机器人坐标和工具坐标之间切换。在sw开关按下的情况下配合轴键来控制机器人的位置。3、类似于返回键,还有一个作用是在出现错误时复位。4、对程序进行编辑时使用。5、按下时,可以显示可能出现的动作菜单,也可以使其他按键上方的绿色功能发挥作用。例如:+这是一个启用一个覆盖命令,而不是记录的作用。6、上下左右键光标移动按键,控制光标移动,配合,可以选择目标。7、前进检查和后退检查在按下拉杆的状态下,点击前进检查/后退检查,可以使机器人前进/后退到上一个位置。8、连续/断开打开示教模式下的连续和断开状态。连续状态下按下前进按键可以一直前进,断开状态按下前进按钮每次只能走到下一个点的位置。9、fn按键打开功能记录状态菜单,fn菜单栏包括了登陆、登出、焊接开始、结束、说明和终端等重要命令。10、数字键0-9输入数字是使用。与一起,对应其。11、记录机器人的位置坐标。+覆盖一个位置坐标。如何编程第一步:如何创建一个程序。按下+,此时显示程序选择窗口,选择一览表显示,可以看到示教器中所有已经编好的程序。现用程序后面显示的目前正在使用的程序编号,在调用程序后面填入一个尚未编写程序的编号,按下确定按钮,便可以进入到一个新的空白程序中。在空白程序中点击fn按键,打开功能记录菜单,在弹出的菜单中输入99,按确定键,打开说明功能,在弹出的窗口中为你想要创建的程序写一个说明,确认后如图所示。第二步:如何焊接在原点位置记录下机器人此时的状态,按下,此时机器人在原点的位置被记录。按下sw拉杆,通过轴键和坐标建来调节焊枪的位置。在焊缝起点位置时按下记录键,记录下此时的位置。当把开始焊接的位置点记录下来后,就可以开始起弧,开始焊接了,要开始焊接时,就必须要
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