电动汽车稳定性控制研究.docx

电动汽车稳定性控制研究.docx电动汽车稳定性控制中的车体侧偏角观测器研究耿聪堀洋一2,青木良文2(1•东京大学电气系,东京都东京市153-8505;,东京都东京市153-8505)摘要:采用轮毂电机独立驱动的电动汽车可采用宜接横摆力矩控制(DirectYaw-momentControl,DYC)等稳定性控制,而车体侧偏角(简称D角)是稳定性控制中的重要参数。直接测定车体侧偏角的传感器相当昂贵,所以我们需要从能够容易测得的参数来进行车体侧偏角的推测。Hori研究室设计了一种用于B角推测的观测器,并充分考虑了车辆运行工况变化所引起的系统模型参数变化,进行了观测器鲁棒性设计以及轮胎侧偏刚度在线辨识,使观测器具备了足够的鲁棒性来克服大的模型误差影响,试验结果证明了该观测器的有效性。关键词:电动汽车;车辆稳定性控制;车体侧偏角;观测器DesignofBodySlipAngleObserverforElectricVehicleStabilizationControlwithDriven-Motor-in-WheelsGengCong1,HoriYoichi2,YoshifumiAoki2(,theUniversityofTokyo,Tokyo153・85O5‘Japan;,theUniversityofTokyo,Tokyo153-8505,Japan.)Correspondingauthor:GENGCong,E-mail:******@-:Bodyslipangle(/3angle)isimportantforelectricvehicle(EV)motioncontrolwithdriven-motor-in-,assensorstomeasureBarcveryexpensive,wcneedtoestimateBfromonlyvariablestobemeasurable・Inthispaper,HorilabproposeanovelmethodforBobservationbasedonyawrate/elerationay・Tomakethisobservermorerobust,wedesigntheobserver':ElectricVehicle,VehicleStabilizationControl,BodyClipAngle(f3angle),Observer简介如文献[1]所述,以往提出的多种B角推测方法通常都具有较大的复杂性而难以实施。Hori研究室提出的3角观测器是在易于实施的线性观测器基础上进行了反馈矩阵鲁棒性设计,并采用了3角与轮胎侧偏刚度互相推测的在线辨识方法,克服了模型误差的影响,从而显著提高了B角的推测梢度和鲁棒性叫轮毂电机式电动汽车模型通常采用的四轮