...摘要为工业机械手研制一个技术性能优良的控制系统,对于提高工业机械手的整体技术性能来说具有十分重要的意义。本论文正是针对这一课题,选择了可编程控制器(PLC)作为工业机械手的控制系统,这对提升工业机械手的整体技术性能起到了良好的作用。本论文的控制对象是由三个搬运机械手组成的机械手群,每个机械手完成八个基本动作,三个机械手互相配合动作。机械手由气缸驱动,气缸受电磁阀控制。限位开关检测机械手是否到达固定位置。可编程控制器(PLC)控制每个机械手的动作,实现机械手群的自动运行。本论文可编程控制器(PLC)选用西门子(SIEMENS)公司S7–200系列的CPU224,并扩展了EM221数字量输入模块和EM222继电器输出模块。机械手的开关量信号直接输入PLC,PLC通过中间继电器对电磁阀加以控制。在软件上,设计了主程序和子程序。主程序控制机械手群动作,子程序控制每个机械手动作。本论文的重点放在PLC各硬件部分的设计和介绍、PLC梯形图的编写上。在整体设计过程中按照“提出问题,分析问题,解决问题”的主导思想,对整个系统的设计工作做出了细致的阐述。关键词:可编程控制器(PLC);气动机械手;梯形图;CPU224;...AbstractDevelopsatechnicalperformancefinecontrolsystemfortheindustrymanipulator,regardingenhancestheindustrymanipulator',choseprogrammablelogicalcontroller(PLC)totaketheindustrymanipulator'scontrolsystem,thistopromotedtheindustrymanipulator',pleteseightelementaryactions,,(PLC)controlseachmanipulator'smovement,(PLC)selectsSIEMENSCorporationS7–200seriesCPU224,'sswitchquantitysignaldirectinputPLC,,,,“asksthequestion,theanalysisquestion,solvestheproblem”theguidingideology,hasmadethecarefulelaborationtotheoverallsystemdesignworkKeywords:ProgrammableLogicalController(PLC);AirOoperatedMmanipulator;hart;CPU224;...目录第1章绪论.....................................................
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