EPEC控制器CANOPEN使用说明本CANOPEN采用的标准的CAN数据格式,11位的ID,有效数据长8个字节,8个字节。CANID,DLC,D0,D1,D2,D3,D4,D5,D6,D7我们将这样一组CANOPEN数据叫做一路PDO。利用CANOPEN组成的网络是一个主从网络,将控制器节点号最小的控制器设置为MASTER,其他的设置为SLAVE,因为控制器的节点号越小,其优先级越高。如果一个控制器不虚拟节点往总线上发送数据,那么初始化结束后,本控制器往总线上发送4路TPDO:(CANOPEN_START_INIT、CANOPEN_END_INIT)第一路PDO数据的ID为0X180+控制器的节点号第二路PDO数据的ID为0X280+控制器的节点号第三路PDO数据的ID为0X380+控制器的节点号第四路PDO数据的ID为0X480+控制器的节点号如果是再虚拟一个节点号发送数据,则发送的4路TPDO为:(CANOPEN_ADD_TRANSMIT_NODE_ID)第一路PDO数据的ID为0X180+虚拟控制器的节点号第二路PDO数据的ID为0X280+虚拟控制器的节点号第三路PDO数据的ID为0X380+虚拟控制器的节点号第四路PDO数据的ID为0X480+虚拟控制器的节点号如果是再虚拟一个节点号发送莫一路数据,则发送的PDO为:(CANOPEN_ADD_TRANSMIT_PDO)如果是虚拟第一路PDO数据的ID为0X180+虚拟控制器的节点号如果是虚拟第二路PDO数据的ID为0X280+虚拟控制器的节点号如果是虚拟第三路PDO数据的ID为0X380+虚拟控制器的节点号如果是虚拟第四路PDO数据的ID为0X480+虚拟控制器的节点号假设现在有三个控制器通过CANOPEN总线相连:控制器10控制器7控制器44号控制器CANOPEN初始化程序为:4号控制器发送4路PDO数据,发送的数据分别为第1路PDO,ID为0X184,发送%QW200~%QW203地址里的数据第2路PDO,ID为0X284,发送%QW204~%QW207地址里的数据第3路PDO,ID为0X384,发送%QW208~%QW211地址里的数据第4路PDO,ID为0X484,发送%QW212~%QW215地址里的数据4号控制器接收7号控制器发送的4路PDO数据和10号控制器发送的4路PDO数据 %IW200~%IW203地址保存7号控制器发送的第1路PDO(ID=0X187)%IW204~%IW207地址保存7号控制器发送的第2路PDO(ID=0X287)%IW208~%IW211地址保存7号控制器发送的第3路PDO(ID=0X387)%IW212~%IW215地址保存7号控制器发送的第4路PDO(ID=0X487)%IW216~%IW219地址保存10号控制器发送的第1路PDO(ID=0X18A)%IW220~%IW223地址保存10号控制器发送的第2路PDO(ID=0X28A)%IW224~%IW227地址保存10号控制器发送的第3路PDO(ID=0X38A)%IW228~%IW231地址保存10号控制器发送的第4路PDO(ID=0X48A)7号控制器CANOPEN初始化程序为:7号控制器发送4路PDO数据,发送的数据分别为第1路PDO,ID为0X187,发送%QW200~%QW203地
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