高精度定位中几种应用于工业环境产品(UWB和ISO).pdf

高精度定位中应用与工业环境的定位产品UWB & ISO24730-2UWB&ISO24730-2杨进波****************@jya ******@sp gte et高精度定位要求?定位覆盖区域遮挡严重?重型设备?工字钢、墙柱?多层货架?多层货架?天车等?多路径抑制要求?移动目标的快速定位要求?外部IO输入重车空车等?外部IO输入:重车、空车等?布设条件限制:要求信号传输远中每 离每柱?例如厂房环境中每跨的距离已定,只能安装在每跨工字钢或柱子上?例如仓库环境中,不能安装在货架上,必须沿着仓库墙体布设?定位精度要求高能分辨工位库位等信息2?定位精度要求高:能分辨工位、库位等信息典型工业安装环境3高精度定位技术?常用定位技术?DGPS适合室外环境例如工业厂房的室外区域?DGPS:适合室外环境,例如工业厂房的室外区域?WIFI定位:不适合工业环境?ISO24730定位:1m,适于工业现场,覆盖范围远<1750m?UWB定位:-,适于工业现场,覆盖范围适中<200m?超声波定位:-,受遮挡影响大,不适合工业环境?视觉定位5适于工业现场但覆盖范围小例如用于机械手定位等?视觉定位:5cm,适于工业现场,但覆盖范围小。例如用于机械手定位等?ZIGBEE等:不适合工业环境?常用定位算法?常用定位算法?RSSI?AOA?AOA?TDOA?其它4高精度定位技术RTLS? –Real Time Locating System 基于RFID技术的RTLS?基于RFID技术的RTLS?–兼有RFID功能和高精度定位功能5高精度定位技术高精度定位系统RTLS解决的问题:高精度定位系统RTLS解决的问题:?Who:身份识别?Where:高精度位置?状态:外部信号采集?状态:外部信号采集室内室外无缝覆盖的高精度定位系统如室内室外无缝覆盖的高精度定位系统如何选择? 何选择---RFID/RTLS/DGPS?6超宽带UWB vs ISO24730UWBISO 247301x1 Asset1x1 Asset1x1 Asset1x1 - 1m定位覆盖距离: 60120?室内?室外?60m?120m.?120m?1000m7WiFi定位vs ISO24730-2?定位精度WIFIRSSI平均误差约20标准差约14?WIFIRSSI–平均误差约20m,标准差约14m?WIFI TDOA -,标准差约5m平均误差约标准差约?ISO24730-2 TDOA -,标准差约1m?电池寿命?WIFI: 3-5年?ISO24730:5-7年8WiFi定位vs ISO24730?成本?WIFI要求比无线覆盖更多的基站(约4X)?ISO24730-2 要求更少的基站和连接,以及安装应用历史?应用历史?WiFi定位不是新技术?WIFI定位技术出现至少15年以前定位技术出现至少年以前?Pango, Newberry, AeroScout等产品已应用5+年以上的历时?多年来技术没有太多进步?ISO24730是较新的技术?大多使用在复杂环境中的高精度可靠定位?集装箱码头应用?集装箱码头应用?汽车制造厂(GM、Ford、Toyota等全球汽车大厂均是其用户)9WIFI – TDOA工业现场定位实测Physical LocationSome WiFi RTLS Location system10