1Overview1概述Arobotismadeupoftwoprincipalparts:机器人主要由两部分组成:Controller:控制器Manipulator:’spanel,locatedonthecontroller(seeFigure2).用户可以使用示教屏和/或位于控制器上的操作面板(见图2)实现与机器人的人机对话。Figure2Theteachpendantunitandtheoperator’。TeachPendantunit:示教屏装置Operator’spanel:操作面板Mainsswitch:总开关Diskdrive:’sPanel4操作面板Thefunctionsoftheoperator’。MotorsOnbuttonandindicatinglamp:电机开动按钮及指示灯Operatingmodeselector:操作模式选择器Emergencystop:急停按钮Ifpressedin,pulltorestore:如果按进去了,拔出复位Dutytimecounterindicatestheoperatingtimeforthemanipulator:运行时间计时器显示操纵器的运行时间Figure5Theoperator’.图5操作面板位于机箱前面MOTORSON:电机开动IntheMOTORSONstate,,机器人的电机运行同时电机开动按钮指示灯一直亮着。Continuouslight指示灯灯持续亮着Readyforprogramexecution已做好准备执行程序Fastflashinglight(4Hz)指示灯快速闪动(4Hz)。电机已经接通电源。Slowflashinglight(1Hz)指示灯缓慢闪动(4Hz)。电机已被断开。OperatingmodeAUTOMATIC(productionmode)操作模式:自动(生产模式)Usedwhenrunningready-。在这个模式下不能使用操纵杆移动机器人。OperatingmodeMANUALREDUCEDSPEED(programmingmode)操作模式:手动减速度(编程模式)Usedwhenworkinginsidetherobot’。电机断开状态下也被用来设置机器人。OperatingmodeMANUALFULLSPEED(Option,testingmode)操作模式:手动全速(选项,测试模式)
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