多机器人编队自修复技术研究.pdf

..篢篗:.。簆一。●●。
一/匆搋日期签名:/弓街Jη┟围争五一∑.￡冽夕多·/芬饥瑚箩饥功关于论文使用和授权的说明独创性声明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包文的全部或部分内容,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。.含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得西南科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。本人完全了解西南科技大学有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有权保留学位论文的复印件,允许该论文被查阅和借阅;学校可以公布该论C艿难宦畚脑诮饷芎笥ψ袷卮斯娑日期:
要摘西南科技大学硕士研究生学位论文第随着科学技术的不断进步,机器人技术取得了长足的发展。其对人类社会的进步起到了巨大的推动作用,尤其是多机器人系统在军事侦察、航空应用中能够获得更多的环境信息,完成更多、更复杂的任务。但同时由于复杂环境的影响,也伴随着更易发生故障的风险。因此本文针对多机器人编队自修复问题进行分析研究。所谓的编队自修复问题是指多机器人系统在向预先设定的特定目标运动的过程中,机器人相互之间建立并保持特定的几何状态,同时还要考虑机器人在存在故障时的自我修复,涉及到故障检测、识别、编队控制与编队修复。本文首先通过对移动机器人故障类型的分析,重点研究了基于瓾变换谝贫魅舜ǜ衅鞴收险锒系姆椒ā其次通过对多机器人编队典型控制算法的分析,提出采用领航跟随法与基于行为法相结合的方法对多机器人编队进行控制。通过对基于行为法中各行为的设计和权值的设定,结合领航跟随法的协调策略,实现了多机器人编最后在图论的基础上,采用彳搜索算法执行故障机器人的替换搜索算法,并提出了两种编队自修复的策略,实现了编队在故障机器人恢复正常工作与永久故障下的编队自修复技术。关键词:机器人故障诊断旌礁娣编队控制队的控制。基于行为法
—西南科技大学硕士研究生学位论文第页猼畉琣琣..,琾猺:.,.,甌瑆,瑃甀琽,瑆
录目西南科技大学硕士研究生学位论文第髀邸璴机器人概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯机器人国内外研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯惴ò⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯<收侠嘈图澳D夥抡妗本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.嗷魅吮喽涌刂品椒ǖ难芯俊引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.典型机器人编队控制算法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯....
.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...有伪硎尽璲⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯仿真分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯嗷魅吮喽幼孕薷醇际跏迪帧引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.嗷魅吮喽又泄收匣魅颂婊凰阉魉惴ā编队自修复控制技术的整体实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一故障机器人替换搜索算法研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.结论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.