工业机器人的机械结构.ppt

第五节手部(末端执行器)机构抓紧和握紧(吸附)工件或夹持专用工具(如喷枪、扳手、焊枪)进行操作的部件,模仿人手,装在手臂前端。(1)夹钳式取料手(2)吸附式取料手(3)专用操作器及转换器(4)仿生多指灵巧手依兴趣自学夹钳式手部1、,将限制手部的通用性,甚至使手部不能完成正常的抓放工作手指应具有适当的夹紧力N=(2~3)G要保证工件在手指内的定位精度结构紧凑,重量轻,效率高通用性和可换性(一)手指一般有两个,三个或多个,其结构形式和材料常取决于被夹持工件的形状和特性。1)指端形状直接与工件接触,结构形式取决于工件形状。V形指:圆柱形工件平面指:方形、板形工件和细小棒料尖指:小型或柔性工件薄指:位于狭窄工作场地的细小工件长指:炽热的工件特形指:形状不规则工件2)指面形状根据工件形状、大小及其被夹持部位材质、软硬、表面性质不同,指面有::夹持已加工表面,防止受伤。:指面刻有齿纹,夹持表面粗糙的毛坯或半成品。:指面镶衬橡胶、泡沫、石棉等物,夹持已加工表面、炽热件,薄壁件和脆性工件。3)手指的材料一般碳素钢和合金结构钢;为使手指经久耐用,指面可镶嵌硬质合金;高温作业的手指,可选择耐热钢;在腐蚀性气体环境下工作的手指,可镀铬或进行搪瓷处理,也可选用耐腐蚀的玻璃钢或聚四氟乙烯。(二)手部的传动机构向手指传递运动和动力,以实现夹紧和松开动作。根据手指开合的动作特点分为:回转型传动机构和移动型传动机构。斜楔杠杆式(回转型)斜楔驱动杆滚子圆柱销拉簧铰销手指工件承载能力较大适合夹持中小型工件圆柱销铰销手指调整各杆之间角度或杆长,可改变握力的大小及指间开度;结构简单动作灵活,夹持范围大无自锁功能,精度问题滑槽杠杆式(回转型)连杆杠杆式(回转型)1、承载能力大;2、开闭范围不大;3、用于夹持大型工件;4、机构活动环节较多,定心精度不如斜楔式齿条齿轮杠杆式(回转型)平移型传动机构手指做直线往复运动或平面移动来实现张开与闭合;用于夹持具有平行平面的工件,结构复杂,不如回转型应用广泛;承载能力大;但开闭范围不大;可用于夹持大型工件;