(x1、x2、x3、x4、)称为3维空间点的齐次坐标。齐次坐标(x1、x2、x3、x4、)与点的笛卡尔坐标(x、y、z)的对应关系:性质:不是单值;x4不为0时才表示空间唯一点。:——x’y’z’坐标系原点在xyz坐标系中的坐标;——x’坐标轴在xyz坐标系中的方向余弦;——y’坐标轴在xyz坐标系中的方向余弦;——y’坐标轴在xyz坐标系中的方向余弦;用齐次坐标表示:(Px,Py,PZ)Xyz(x’,y’,z’)X’y’Z’:——每一次变换始终相对同一个参考系相对于当前坐标系的相对变换——
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