第五章工业机器人路径规划 PPT.ppt

第五章机器人路径规划机器人路径规划第五章机器人路径规划第一节路径规划分类*一、路径规划概述什么是路径规划?著名学者蒋新松将路径规划定义为路径规划是移动机器人的一个重要组成部分,它的任务就是在具有障碍物的环境内按照一定的评价标准如工作代价最小、行走路线最短、行走时间最短等,寻找一条从起始状态包括位置和姿态到达目标状态包括位置和姿态的无碰路径。第五章机器人路径规划3*一、路径规划概述路径规划需要解决的问题:。,并且经过某些必须经过的点完成相应的作业任务。,尽量优化机器人运行轨迹。第五章机器人路径规划4*二、路径规划的分类按对环境信息的把握程度分为全局或局部路径规划:;全局路径规划属于静态规划(又称离线规划)。全局路径规划需要掌握所有的环境信息,根据环境地图的所有信息进行路径规划。。局部路径规划属于动态规划(又称在线规划)。局部路径规划只需要由传感器实时采集环境信息,了解环境地图信息,然后确定出所在地图的位置及其局部的障碍物分布情况,从而可以选出从当前结点到某一子目标结点的最优路径。。第五章机器人路径规划5第五章机器人路径规划第二节路径规划方法*一、:可视图法、自由空间法、栅格法、:蚁群算法、神经网络、:A*算法、Dijkstra算法7*二、可视图法第五章机器人路径规划对可视图进行搜索,并利用优化算法删除一些不必要的连线以简化可视图,缩短了搜索时间,最终就可以找到一条无碰最优路径。优点是可以求得最短路径,缺点是此法缺乏灵活性,即一旦机器人的起点和目标点发生改变,就要重新构造可视图,比较麻烦。8*三、自由空间法第五章机器人路径规划自由空间法的基本思想是采用预先定义的基本形状如广义锥形,凸多边形等构造自由空间,并将自由空间表示为连通图,然后通过对图的搜索来规划路径,其算法的复杂度往往与障碍物的个数成正比。:9大家应该也有点累了,稍作休息大家有疑问的,可以询问和交流10