一种四足行走机构设计及仿真.pdf

摘要本文根据目前国内外行走机构的研究现状,提出一种四足行走机构的设计与仿真。按照预定的轨迹,设计单条腿,并建立单条腿机构的数学模型,编制程序利用该数学模型对腿机构进行优化,并在此基础上进行了运动特性分析,同时运用MATLAB对尺寸进行了校核,选择了一种步态,并对步态进行了分析,使得四条腿能够动作协调,带动机体行走:在此设计过程中,综合运用了Solidworks软件进行辅助设计,并对该行走机构进行了干涉检查和运动模拟。同时对该行走机构进行了步态仿真。基于VB语言的开发功能,采用DirectX 7ForVisual Basic ZypeLibrary的接口技术,建立三维编辑器,生成构件,并可以用方向键控制构件在选定场景中的视点位置与缩放;,实现机构的三维动画效果:应用VB 语言实现机构的平面轨迹曲线图的绘制;构建了一个良好的人机交互界面,操作方便,实现容易。设计制作了该行走机构,并进行了试验,为负重型足式行走机构的设计提供了理论依据和经验参考。关键词:行走机构,步态,动画仿真 Abstract According tothepresent research situation,this thesisbrings forward design andsimulation ofa four-leg stepped designs thesingleleg,setsup themathematical model ofthe single leg and builds theprogram tooptimize themotion charactec Atthe sRlne time,it revisesthe measure selectsand analyses thepace toharmonize four legs and todrivethestepped mechanism Atthe course ofthe design,it makes use of Solidworks to have aideddesign,interference examination and motion thesissimulates thestepped mechanism’ on thedeveloping functions ofVB,it setsup athree-dimensional editor to ponents byadopting interfacetechnology of DirectX 7For Visual BasicType Library, and tobeable tocontrolthe locationofvisualspot pression&expansion oflinkage in the chosen spot using thedirection keys;Itdevelops essional control?- ofActiveX Controlsand realizes thethree-dimensionaI animated the CHIVe ofthe plane trackofthe constructs abeaer interactive interfaee which can bemanipulated convenientty and realized mechanism has been designed and the experiment is provides thetheory basisandexperience reference. Key words:stepped mechanism,pace,simulation II 独创性声明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下(或我个人??)进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得中国农业大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。研究生签名: { 时间:≯钟年;月踢日关于论文使用授权的说明本人完全了解中国农业大学有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有权