湖南大学机械与运载工程学院机电传动综合实验专业:机械设计制造及其自动化班级: 2011 级 07班姓名:梁志超学号: 20110401711 时间: 2014/12/12 千年学府,百年名校惟楚有才,于斯为盛 2 目录前言 1. 设计对象.................................................................................................2 硬件介绍........................................................................................................... 2 软件介绍........................................................................................................... 4 2. 综合实验进行方式.................................................................................5 3. 设计任务及任务分析.............................................................................5 4. 伺服电机调零与测试.............................................................................5 5. 基本动作序列设计............................................................................... ..7 直走................................................................................................................... 7 转弯................................................................................................................. 13 6. 行走程序设计.......................................................................................24 7. 程序调试...............................................................................................27 8. 实验问题及分析...................................................................................27 9. 实验心得...............................................................................................28 参考资料: 【 1】 C程序设计. 【 2】秦志强. C51 单片机应用与 1 前言步行机器人看起来更像人类, 更为有趣; 他们能够为人们提供更多的娱乐价值; 而且使一个具有双足的机器人成功行走也是一个更值得追寻和挑战的概念。尽管本文所要介绍的步行机器人的行走编程只是最基本、最简单的。以至于他只能在平面行走, 不能帮助人们做任何事, 但它确能够为你提供一个可编程双足机器人的第一个印像和概念。通过本文, 你将发现给步行机器人编程是一个复杂但是很有价值的任务, 通过此任务的学习和训练, 你能够掌握单片机和 C 语言更为高级的功能和编程技术; 能够体会到机械和电气系统的相关性和依赖性, 即机电一体化的基本概念; 可以增强调整硬件和软件以获得预期结果的能力; 以及经历一个如何一步步从基本的程序编写到完成更复杂并最终有用的程序的整个过程。千年学府,百年名校惟楚有才,于斯为盛 2 1 、设计对象本文的设计对象为步行机器人。尽管它看起来很简单,但这种使用两个伺服电机实现两足移动的步行机器人比两轮机器人复杂的得多。由两个步进电机分别控制跨步和倾斜,两个伺服电机有各自的作用,顶部的伺服电机控制
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