气动机械手设计毕业设计论文.doc

三门峡职业技术学院毕业设计
 

三门峡职业技术学院 
毕业设计(论文)
 
题目气动机械手毕业设计论文

 

毕业设计(论文)原创性声明和使用授权说明
原创性声明
本人郑重承诺:所呈交的毕业设计(论文),是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知,除文中特别加以标注和致谢的地方外,不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果,也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体,均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
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使用授权说明
本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计(论文)的规定,即:按照学校要求提交毕业设计(论文)的印刷本和电子版本;学校有权保存毕业设计(论文)的印刷本和电子版,并提供目录检索与阅览服务;学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文;在不以赢利为目的前提下,学校可以公布论文的部分或全部内容。
作者签名: 日期: 
学位论文原创性声明
本人郑重声明:所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
作者签名: 日期: 年月日
学位论文版权使用授权书
本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
涉密论文按学校规定处理。
作者签名: 日期: 年月日
导师签名: 日期: 年月日
目录
第一章绪论 1
气动机械手概述 1
机械手的组成和分类 1
1
3
国内外发展状况 4
6
6
7
第二章机械手的设计方案 8
8
机械手的手部结构方案设计 9
机械手的手腕结构方案设计 9
机械手的手臂结构方案设计 9
机械手的驱动方案设计 9
机械手的控制方案设计 10
机械手的主要参数 10
机械手的技术参数列表 10
前法兰式气缸的简介 11
第三章手臂伸缩、回转气缸的尺寸设计与校核 12
12
平衡装置 14
14
尺寸设计 14
尺寸校核 14
第四章气动系统设计 16
气压传动系统工作原理图 16
第五章机械手的PLC控制设计 18
18
PLC的结构,种类和分类 18
FX2n系列三菱PLC特点 20
接近开关传感器 21
I/O接口简介 21
行程开关的介绍 22
行程开关的概念 22
行程开关的作用及原理 22
23
回路的设计 23
系统输入/输出分布表 24
25
步进电机的运行控制 25
各模块的程序设计 26
第六章结论 35
结束语 36
参考文献 37
第一章绪论
气动机械手概述
气动机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作,自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生