伺服驱动器的工作原理.doc

伺服驱动器得工作原理   随着全数字式交流伺服系统得出现,,。ﻫ一般伺服都有三种控制方式:速度控制方式,转矩控制方式,位置控制方式。速度控制与转矩控制都就是用模拟量来控制得。位置控制就是通过发脉冲来控制得。具体采用什么控制方式要根据客户得要求,满足何种运动功能来选择。ﻫ如果您对电机得速度、位置都没有要求,只要输出一个恒转矩,当然就是用转矩模式。ﻫ如果对位置与速度有一定得精度要求,而对实时转矩不就是很关心,用转矩模式不太方便,用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好得死循环控制功能,用速度控制效果会好一点。如果本身要求不就是很高,或者,基本没有实时性得要求,用位置控制方式对上位控制器没有很高得要求。就伺服驱动器得响应速度来瞧,转矩模式运算量最小,驱动器对控制信号得响应最快;位置模式运算量最大,驱动器对控制信号得响应最慢。对运动中得动态性能有比较高得要求时,(比如PLC,或低端运动控制器),,可以用速度方式,把位置环从驱动器移到控制器上,减少驱动器得工作量,提高效率(比如大部分中高端运动控制器);如果有更好得上位控制器,还可以用转矩方式控制,把速度环也从驱动器上移开,这一般只就是高端专用控制器才能这么干,而且,这时完全不需要使用伺服电机。ﻫ换一种说法就是:1、转矩控制:转矩控制方式就是通过外部模拟量得输入或直接得地址得赋值来设定电机轴对外得输出转矩得大小,具体表现为例如10V对应5Nm得话,当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2、5Nm:如果电机轴负载低于2、5Nm时电机正转,外部负载等于2、5Nm时电机不转,大于2、5Nm时电机反转(通常在有重力负载情况下产生)。可以通过实时得改变模拟量得设定来改变设定得力矩大小,也可通过通讯方式改变对应得地址得数值来实现。应用主要在对材质得受力有严格要求得缠绕与放卷得装置中,例如饶线装置或拉光纤设备,转矩得设定要根据缠绕得半径得变化随时更改以确保材质得受力不会随着缠绕半径得变化而改变。ﻫ2、位置控制:位置控制模式一般就是通过外部输入得脉冲得频率来确定转动速度得大小,通过脉冲得个数来确定转动得角度,也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度与位移进行赋值。由于位置模式可以对速度与位置都有很严格得控制,所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。ﻫ3、速度模式:通过模拟量得输入或脉冲得频率都可以进行转动速度得控制,在有上位控制装置得外环PID控制时速度模式也可以进行定位,但必须把电机得位置信号或直接负载得位置信号给上位回馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号,此时得电机轴端得编码器只检测电机转速,位置信号就由直接得最终负载端得检测装置来提供了,这样得优点在于可以减少中间传动过程中得误差,增加了整个系统得定位精度。伺服得基本概念就是准确、精确、快速定位。变频就是伺服控制得一个必须得内部环节,伺服驱动器中同样存在变频(要进行无级调速)。但伺服将电流环速度环或者位置环都闭合进行控制,这就是很大得区别。除此外,伺服电机得构造与普通电机就是有区别