机器人遥操作中关键技术研究.pdf

机器人遥操作中关键技术的研究工学硕士学位论文学科、专业:学位授予单位:导航、制导与控制硕士研究生:指导教师学位级别所在单位论文提交日期:论文答辩日期:尹继超袁赣南教授工学硕士自动化学院年月年哈尔滨工程大学分类号:密级:编号::
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导师┳:耥作者┳:彪唆。本论文际谟柩缓蠹纯煽谠谑谟柩鲈潞作者┳:矛:邕壅‘学位论文原创性声明学位论文授权使用声明孙~年弓月哈尔滨工程大学趐年聑日本人郑重声明:本论文的所有工作,是在导师的指导下,由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用己在文中指出,并与参考文献相对应。除文中己注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体己经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。日期:如忉年弓月蝗本人完全了解学校保护知识产权的有关规定,即研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索,可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文,可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。口解密后晒豕こ檀笱徒挥泄夭棵沤斜4妗⒒惚嗟取
要摘首先,介绍了造成控制系统不稳定的因素——通信延迟。本文对时延系各式各样的机器人在现代工厂、采矿、国防、海洋开发及外太空探索中发挥着越来越重要的作用。人工智能发展到今天,在某些领域已有长足的进步。但离真正实现“人一样的智能”,还有很长的路要走。机器人遥操作技术是机器人研究领域一项非常重要的课题,在机器人智乎是现在的机器人必须具备的一项技术。机器人遥操作技术在现在和将来都有重要的研究价值和广泛的应用前景。本文通过深入的分析和详细的研究,对遥操作机器人技术进行了如下研统进行了详细研究,并分析了网络时延问题的处理机制。最后,设计了在实验室环境下进行通信延迟模拟的具体方式,以便于在实验室环境下对机器人化发展的大环境下,本文提出了智能机器人系统的的实现方法。的通信量;另一方克服网络中固有的传输延迟,对网络延迟进行补偿。实验能化程度不高的现实情况下,机器人很难离开人的控制,因此遥操作技术几究:遥操作中的时延问题进行仿真研究提供依据。然后,介绍并总结了人工智能的发展情况。在机器人朝着自动化、智能最后,对预测控制中的关键技术“算法”进行了详细研究。并在实验室环境下进行了软件仿真试验。算法使用的目的在于:一方面,在保证一定的仿真精度的前提下,降低仿真实体发送状态更新信息的频率,降低网络中证明本文提出的基于控制对象行为分析的改进算法,在降低网络通信负担,提高控制系统控制精度方面效果明显。关键词:遥操作;机器人;智能化;算法哈尔滨工程人学硕士学位论文
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目录遥操作机器人技术的发展概况⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·通信延迟对系统的影响⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第滦髀邸课题研究的目的和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯论文的主要研究内容和工作⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯“本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”第禄魅酥悄艿氖迪趾蜕杓啤ぁ人工智能的发展⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯··智能在控制中的意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯··.现?⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯··第乱2僮骰魅丝刂浦械腄惴ㄑ芯俊遥操作控制系统⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”.げ庀允炯际酢哈尔滨檀笱妒宦畚
改进算法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯⋯·攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯··.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·算法的分类⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·.慕虳惴ㄔ怼改进型