工业机器人视觉搬运.ppt

(ApplicationUserFrame)(CameraSetup)(Cameracalibration)(Visionprocess)、固定照相机优势:可以在机器人运动时照相照相机连接电缆铺设简易化可以使用Toolframeoffset劣势:检测区域固定化。如果因外界因素导致照相机和机器人间相对位置变更,必须重新示教cameracalibration。固定在机器人上优势:检测区域可以随机器人变化,整体检测范围増加较大的照相机焦距使用可能,检测精度提升。易拓展再检测功能劣势:机器人必须停止才可照相必须注意光源是否被机器人或外围设备干涉必须注意照相机连接电缆的磨损现象。-2500-J868!IRVisionStandard1A05B-2500-J869!iRVisionTPPI1A05B-2500-J871!iRVisionUIFControl1A05B-2500-J900!IRVisionCore1A05B-2500-J901!iRVision2DV1A05B-2500-J902!连接::电脑IP地址根据机器人实际|P地址进行更改!电脑nterent属性选项中“安全”全部调为最低级别或者无安全保护,(ApplicationUserFrame)1)机器人工具坐标系标定(TCP)使用6点法标定一个准确的机器人工具坐标系(TCP)。※在作成用户坐标系和照相机标定时,必须使用点对点的示教形式,所以我们需要一个准确的TCP。※对TCP选择哪一个点并无特别要求,一般,我们选择把示教用针安置在机器人手爪上,以针的顶端为TCP原点※使用精度高的示教用针将节省再次示教时间※TCP的精度高低将影响整个iNVision的精度,请准确的进行TCP的示教并确认其准确性,因为对TCP的方向性无要求,三点法也可以使用改变机器人态,调整手爪方向性以针顶端为原点设置TcP使用精度高的三爪卡盘和唯一的针确认TCP的准确性,TCP精度会影响Vision的精度2)应用用户坐标系标定(ApplicationUserFrame)使用作好的工具坐标系标定一个用户坐标系,我们称此用户坐标系为ApplicationUserFrame※一般此用户坐标系设置在目标定位的平面上任意水平位置。在照相机标定时,照相机※照相机标定对应照相机在此用户坐标系内的相相对用户坐标系的位置和对位置。方向将被计算所得。※确认XY平面平行与目标位移的平面,Z轴正方向指向照相机※Vision检测出目标在用户坐标系内位置并补偿UserFrame给机器人。(CameraSetup)机器人P地址WEBSERVERFANUCFA&ROBOTFANUCFIleName:FRS:-47-RODOTiNvisionFiRVisionisaregisteredtrademarkofFCURRENTROBOTSTATUS中·题曾1)打开机器人主页,选择[VisionSetup]进入Vision设置界面。注意:第一次使用视觉系统需安装视觉插件,请耐心等待!3http://--rvson-SetupMsn-tnterretExCameraSetupTSiaaOpaIVherPrmren-ToNrKhCortauraton2x(-20151641213020:5,29822)选择[CameraSetupTools,点击,新建一个照相机。3)Name(相机名称)输入新的名称,Type(照相机形式)U4)点击[OK]确认后如上图,双击“HD080”进入照相机镜头设置注意:在进行相机镜头设置时应将相机镜头焦距调整到最佳!mOac甲注释PortNumber:U信道曝光时间“=Robotmountedcamera机器人安装摄像机是否安装在机器人上):使用频闪Colorextractionparameter