工业机器人课件.ppt

工业机器人1?1960年美国AMF公司生产了首台工业生产柱坐标型Versatran机器人,可进行点位和轨迹控制。?1979年,Unimation推出PUMA机器人:多关节、全电机驱动、多CPU二级控制,采用VAL专用语言,可配视觉、触觉、力觉传感器。?新世纪——智能机器人,更完善的环境感知能力,还具有逻辑思维、判断和决策能力,可根据作业要求与环境信息自主工作。?机器人的定义我国国家标准GB/T12643—90将工业机器人定义为“是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机,能搬运材料、工件或操持工具,用以完成各种作业”。?工业机器人的基本工作原理工业机器人的基本工作原理:通过操作机上各运动构件的运动,自动的实现手部作业的动作功能及技术要求。?工业机器人由三大部分五个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分执行机构、驱动系统、传动系统、控制系统及智能系统部分组成。?执行机构是机器人赖以完成各种作业的主体部分。通常为开式空间连杆机构。?驱动-传动机构由驱动器和传动机构组成。传动有机械式、电气式、液压式、气动式和复合式等。而驱动器有步进电机、伺服电机、液压马达和液压缸等。?控制系统一般由操作盘或控制计算机和伺服控制装置组成。前者作用是发出指令协调各有关驱动器之间的运动,同时要完成编程、示教/再现以及和其它环境状况(传感器信号)、工艺要求。外部相关设备之间的信息传递和协调工作。而后者是控制各关节驱动器使各杆能按预定的运动规律运动。5工业机器人各部分关系驱动-传动机构执行机构工作系统控制系统位行检测智能系统6工业机器人的机械部分由三部分组成,即机身、手臂和末端操作器。机身可以是固定的,也可以是移动的。手臂进一步划分为上臂和下臂,上臂与机身形成肩关节,上臂与下臂形成肘关节,??具有多个自由度的末端操作器10