移动式机械手设计说明书.docx

中国矿业大学本科生毕业设计姓名: 刘松学号: 03101251 学院: 机电工程学院专业: 机械制造及自动化设计题目: 移动式机械手设计专题: 指导教师: 钱济国职称: 副教授二O 一四年六月徐州中国矿业大学毕业设计任务书学院机电工程学院专业年级机自 10-10 学生姓名刘松任务下达日期: 2014 年2月 28日毕业设计日期: 2014 年2月 28日-2014 年6月 17日毕业设计题目:移动式机械手设计毕业设计专题题目: 毕业设计主要内容和要求: 基本参数:抓重 5kg ,夹持棒料直径为 30-50mm ,定位精度± 2mm 。主要内容:根据给定的部分设计参数,确定机械手设计的其它规格参数,拟定机械手设计的总体方案,特别是零部件的设计。计算及选择结构设计驱动方式选择及其装置设计等。机械手总体图绘制,机械手结构装配图的设计与绘制,部分零件图的设计与绘制,机械手运动分析、程序设计。院长签字: 指导教师签字: 中国矿业大学毕业设计指导教师评阅书指导教师评语(①基础理论及基本技能的掌握;②独立解决实际问题的能力;③研究内容的理论依据和技术方法;④取得的主要成果及创新点;⑤工作态度及工作量;⑥总体评价及建议成绩; ⑦存在问题; ⑧是否同意答辩等): 成绩: 指导教师签字: 年月日中国矿业大学毕业设计评阅教师评阅书评阅教师评语(①选题的意义;②基础理论及基本技能的掌握;③综合运用所学知识解决实际问题的能力; ④工作量的大小; ⑤取得的主要成果及创新点; ⑥写作的规范程度; ⑦总体评价及建议成绩; ⑧存在问题; ⑨是否同意答辩等): 成绩: 评阅教师签字: 年月日中国矿业大学毕业设计评阅教师评阅书评阅教师评语(①选题的意义;②基础理论及基本技能的掌握;③综合运用所学知识解决实际问题的能力; ④工作量的大小; ⑤取得的主要成果及创新点; ⑥写作的规范程度; ⑦总体评价及建议成绩; ⑧存在问题; ⑨是否同意答辩等): 成绩: 评阅教师签字: 年月日中国矿业大学毕业设计答辩及综合成绩答辩情况提出问题回答问题正确基本正确有一般性错误有原则性错误没有回答答辩委员会评语及建议成绩: 答辩委员会主任签字: 年月日学院领导小组综合评定成绩: 学院领导小组负责人: 年月日摘要机械手是通过模仿人的手部动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的一种自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中, 以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业。目前,机械手虽然还不如人手那样灵活,但它具有不断重复工作和劳动,不知疲劳,不怕危险,抓举重物的力量比人手力大的特点, 因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成,智能机械手还具有感觉系统和智能系统。通过对机械专业四年的所学知识进行整合,对工业机械手各部分结构和功能的论述和分析,本文设计了一种圆柱坐标形式的移动式机械手。本文重点针对机械手的手腕、手臂、机身等各部分机械结构以及机械手的移动平台进行了设计,同时对液压驱动系统进行了详细的理论分析和计算。机械手可用来实现如抓取、操作等动作,移动平台用来扩展机械手的工作空间,使机械手能以更适合的姿态来执行任务。关键词:移动式机械手; 移动平台;液压系统 ABSTRACT Manipulator isan automatic device which follows the given program, track and requirement to realize automatic capture , moving and operation through imitating human hand motions . P articularly in dusty , inflammable, explosive, radioactive environment with high temperature and high pressure , it can substitute man plete heavy , tedious and frequent operation the moment, the manipulator isnot as agile as human hand, but its features such as repeat able work and labor, not yielding to fatigue, unawareness of danger, more strength than man in lifting weights is earning it extensive application. Manipulator is usually co