机器人手部结构
主讲周兰
引言
工业机器人的手部也叫末端操作器,
它直接装在工业机器人的手腕上用于
夹持工件或让工具按照规定的程序完
成指定的工作
手部的特点
手部与手腕相连处可拆卸:
■手部与手腕处有可拆卸的机械接口
根据夹持对象的不同,手部结构会有
差异,通常一个机器人配有多个手部
装置或工具,因此要求手部与手腕处
的接头具有通用性和互换性。
手部可能还有一些电、气、液的接口:
由于手部的驱动方式不同造成。对这
些部件的接口一定要求具有互换性。
:
可以具有手指,也可以不具有指
可以有手爪,也可以是专用工。
象
每个手指有三个或
四个关节。技术关
键是手指之间的协
调控制。
末端操作器图例(2):
:
■工业机器人通常分为三个大的部件:
机身、手臂(含手腕)、手部。手部
对整个机器人完成任务的好坏起着关
键的作用,它直接关系着夹持工件时
的定位精度、夹持力的大小等
:
工业机器人的手部通常是专用装置
种手爪往往只能抓住一种或几种在形状
尺寸、重量等方面相近的工件;一种工
具只能执行一种作业任务
、手部的设计要求
具有足够的夹持力。
保证适当的夹持精度:
■手指应能顺应被夹持工件的形状,应对被夹持工件形
成所要求的约束。
n考虑手部自身的大小、形状、机构和运动自由度:
主要是根据作业对象的大小、形状、位置、姿态、重
量、硬度和表面质量等来综合考虑。
智能化手部还应配有相应的传感器
■由于感知手爪和物体之间的接触状态、物体表面状况
和夹持力的大小等,以便根据实际工况进行调整等。
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