速度波动调节.ppt

§1 概述二、作用在机械上的驱动力和生产阻力不计构件的重力和运动副的摩擦力时,作用在机械上的力: ?驱动力: ?生产阻力: 原动机发出由工作对象施加在执行构件上机械特性:驱动力与运动参数之间的函数关系。可能是不同运动参数的函数一、机械的运转过程 TT 起动稳定运转? m ?t 2. 稳定运转 steadh motion period W d=W r3. 停车 stopping phase E =-W r 1. 起动 starting period W d =W r +E 制动?周期变速稳定运转: ?? C 停车?等速稳定运转: ?=C 1 ? M d同步角速度? o额定角速度? n额定转矩 M n? MO A BNC 交流异步电机的机械特性 n ndMM??????? 0 0/产品目录驱动力为转速的函数机械特性举例 2 v s2§2 机械的运动方程一、一般表达式机械运动方程:作用在机械上的力、构件的质量、转动惯量和运动参数之间的函数关系。单自由度系统 F=1 。由动能定理: 机械在某一瞬时总动能增量 dE等于该瞬时作用于该机械上各外力所作的元功之和 dW dE=dW F M 1 O, s 1s 2m 2, J s2J 1AB 23 1m 3v 3? 1 机械系统示例系统在 dt内的动能增量: 2 ( 211?JddE ?2 222 svm?2 222? sJ?)2 233vm?? 2 各外力在 dt内所作的元功之和: Ndt dtvFM dW???)( 3111? 3 2 ( 211?Jd2 222 svm?2 222? sJ?)2 233vm? dtt vFM)( 3111??? n个活动构件组成的一般机械系统: ??????? ni i si sii ni iJ vmEE 1 22 1)22 ( ???????? ni iiiii ni iM vFNN 11) cos (??动能功率])22 ([ 1 22??? ni i si siiJ vmd ? dtM vF ni iiiii]) cos ([ 1??????各参数意义及“?”讨论? 4 二、机械系统的等效力学模型])22 ([ 1 22??? ni i si siiJ vmd ? dtM vF ni iiiii]) cos ([ 1??????不便求解对 F=1 的单自由度系统,简化为简单的力学模型。 x yv s2F M 1 O, s 1s 2m 2, J s2J 1AB 23 1m 3v 3? 1? 2 例曲柄滑块机构,取1为原动件, ? 1为独立的广义坐标, ? 1? 2 dt vFM vm vmJJd ss????????????????????????????????????????????????????????????? 1 3311 21 33 21 22 21 221 212??????? dtvFM vmJ vmJd s s)( )2222 ( 3311 233 222 222 211????????得由 5 dt vFM vm vmJJd ss????????????????????????????????????????????????????????????? 1 3311 21 33 21 22 21 221 212???????令 21 33 21 22 21 221???????????????????????????????? vm vmJJJ sseJ eM e 等效转动惯量 equivalent moment of inertia 令?????????? 1 331? vFMM e等效力矩 equivalent moment 注: 因 1 11,???v i均为? 1的函数, ),,( )( 11 1tMM JJ ee ee?????dtM Jd ee1 212 ?????????外力可能为? 1, ? 1 , t 的函数, 则 6 归纳与理解: dtM Jd ee???????????2 2 v s2F M 1 O, s 1s 2m 2, J s2J 1AB 23 1m 3v 3? 1? 2 一个由 n个活动构件组成的单自由度机械系统运动,可用一个假想的转动构件代替,该构件具有等效转动惯量 J e, 在其上作用有等效力矩 M e。这一假想构件称为等效构件( equivalent link )。? M eO J e?F em ev ???????????????????????? ni i si siieJ vmJ 1 22????????????????????????? ni ii siiieM vFM 1