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步进电动机
定义
一种将电脉冲信号变换成相应的角位移或直线位移的机电执行元件。
13 步进电动机传动控制系统
(步距)
——当输入一个电脉冲时所转过的一个固定角度。
(无误差积累)。
与有关
:
l 输入脉冲数;
       l 脉冲频率;
l 电动机各相绕组的接通次序。
,如数控机床。
结构与工作原理
1. 结构特点
1) 定子——由硅钢片叠成,装上一定相数的控制绕组,由环形分配器送来电脉冲,对多相定子绕组轮流励磁。
2) 转子——用硅钢片叠成或软磁性材料做成的凸极结构。
l  反应式步进电动机(转子本身无励磁绕组)
l  永磁式步进电动机(用永久磁铁做转子)
如:三相反应式步进电机。
①定子——6个磁极,每两相对磁极上有一相控制绕组。
②转子——装有4个凸齿。
2. 工作原理
1)  基本工作原理——就是电磁铁工作原理。
a) 环形分配器送来脉冲信号,对定子绕组轮流通电。
b) A相通电,B、C相不通电,转子齿1、3与A相定子齿对齐,转子齿2、4与B、C相在不同方向上错开30º(此时转矩为0,转子自锁)。
c) A相断电,B相通电,转子齿2、4与B相定子齿对齐,顺时针旋转30º。
d) B相断电,C相通电,同理转子顺时针旋转30º。
e) 通电顺序为A—B—C—A时,转子顺时针旋转。如改为A—C—B—A时,转子反向(逆时针)转动。
f) 电流换接三次,磁场转一周,转子前进一个齿距角(90º= )。
l按A—B—C—A方式通电,称为三相单三拍运行( )。
l按A—AB—B—BC—C—CA—A方式通电,称为三相六拍运行( )。
注:步距角太大。
2)  通电方式
a) 取决于控制绕组通电频率,也取决于绕组通电方式。
b)  通电方式——单三拍、六拍及双三拍等。
“单”——每次只有一相绕组通电;
“双”——每次有两相绕组通电;
“拍”——通电次数(即从一种通电状态转到另一种通电状态)。
小步距角步进电动机(实际的步进电动机)
1. 特征:
l 定子内圆和转子外圆均有齿和槽。
l 定子和转子的齿宽和齿距相等。
2. 规定:
当一相磁极下定子与转子的齿相对时,下一相磁极下定子与转子齿的位置刚好错开
( —齿距,m—相数)。
3. 公式:
l  齿距(Z—转子齿数)

l  步距角
(K—状态系数,三拍时,K=1;六拍时,K=2)
例如:Z=40,三相单三拍运行,则
由此可见,转子齿数Z↑(或定子相数m↑,或运行拍数Km↑),则,控制越精确。

l  转速
注: