华南理工大学飞华队技术报告 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车比赛资料.doc

第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛技术报告学校: 华南理工大学队伍名称: 飞华参赛队员: 林焕新,陈易厅、苏文有带队教师: 陈安关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名: 带队教师签名: 日期: I 目录第一章引言.................................................................................................. 1 第二章智能小车整体结构设计................................................................... 3 第三章智能小车硬件方案设计................................................................... 4 系统总体结构................................................................................... 4 MC9S12DG128 单片机简介.............................................................. 4 图像处理模块................................................................................... 6 电机驱动模块................................................................................... 6 车速检测模块................................................................................... 7 第四章智能小车软件设计........................................................................... 8 图像处理程序................................................................................... 9 控制算法设计................................................................................... 9 第五章智能小车机械结构改装................................................................. 11 小车前轮的安装............................................................................. 11 舵机的安装..................................................................................... 11 模型车技术参数统计..................................................................... 11 第六章总结与展望..................................................................................... 12 参考文献........................................................................................................ 13 1 第一章引言本文为第二届全国大学生“飞思卡尔”智能汽车邀请赛的技术报告。该邀请赛的规则是参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模,采用飞思卡尔 16位微控制器 MC9S12DG128 作为核心控制单元,自主构思控制方案及系统设计, 包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等,完成